FOC矢量控制系统

1.电机控制原理及其技术背景

1.1三相同步电机电磁转距

如下图是三相隐极同步电机结构图。电机学理论表明，空间对称分布的三相绕组通入三相对称交流电后便能产生旋转磁场。若在如图通入A,B,C三相对称正弦电流，就会在气隙中产生正弦分布且幅值恒定的旋转磁场， 称为圆形旋转磁场， 其在电机气隙内形成了 N 极和 S 极。于是形成定子磁场轴向s,转子磁场轴向r。

如下图是三相隐极同步电机等效模型。此时将转子励磁(永磁同步电机则由永磁体励磁)磁场轴线定义为 d 轴， q 轴超前 d 轴 90°电角度， dq 轴系与转子一道旋转。 A 轴为 A相绕组的轴线， 将 A 轴作为空间参考轴， dq 轴系的空间位置由电角度 θr来确定。定子旋转磁场的轴线为 s 轴， 其在 dq 轴系中的空间相位为 β。 设想，在 s 轴上安置一个单轴线圈 s（可设想为铁心中旋转线圈 s），与 s 轴一道旋转，通入正向电流 is 后，产生的正弦分布磁场即为定子旋转磁场。

电磁转矩的公式为：
$$T_e=-i_s{i}_f{L}_{m}sin\beta$$
　　电角度为90°,电磁转矩最大。

由此引出foc的控制策略。规定转子方向为d轴方向，（通过获取编码器位置即可获得d轴角度，可规定A轴方向为0°）q轴为超前d轴90°方向。对输入定子绕组的三相电流进行坐标变换，将三相电流转化为d、q轴方向的电流，那么我们只要对d，q轴电流进行控制即可对电磁转矩进行控制，一般我们控制d轴电流为0（有些场合需要电机高速运转，可能需要弱磁处理），那么只需要对q轴流进行精准控制即可获得精准的电磁转矩控制效果，当然这里先不考虑电机参数变化所带来的影响，实际情况三环参数与电机参数是密切相关的。

2.FOC整体框图

如下图也是最为经典，被引用了无数次的FOC控制的框图。如图依次从左往右，从上向下介绍。最左边速度环运算，经过PID运算，速度环输出作为电流环q轴PID运算的参考输入,再经过坐标变换，SVPWM模块输出三相电压控制电机。下面依次介绍各模块的实现。

这里先贴出最核心的电流环代码

/*******************************************************************************
* Function Name  : 
* Description    : 电流环
* Input          : float  q轴电流设定值
* Output         : 
*******************************************************************************/
void Current_Loop(float Current_q)
{
   
	Current_Components Current_AlphaBeta;
	Current_Components Current_dq;
	Voltate_Components Voltate_dq;
	Voltate_Components Voltate_AlphaBeta;
	float radian ;
	//获取三相反馈电流
	Current_UVW = Get_Current_UVW();
    //获取转子位置
	radian = (float)(7 * (ReadRadian() - 0.5819));
	//CLARK变换
	Current_AlphaBeta = Clark(Current_UVW);
	//Park变换
	Current_dq = Park(Current_AlphaBeta, (float)(radian);
    //d轴Pid运算
	Voltate_dq.qV_Component1 = PID_Regulator(Set_Current_d, Current_dq.qI_Component1, &Current_PID_Struct);
	//q轴pid运算
	Voltate_dq.qV_Component2 = PID_Regulator(Current_q, Current_dq.qI_Component2, &Current_PID_Struct);
	//反park变换
	Voltate_AlphaBeta = Re_Park(Voltate_dq,radian);
	//SVPWM
	SVPWM(Voltate_AlphaBeta);
}

2.1 SVPWM实现

本文所实现的方法来自《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》。

如下图也是最最经典的三相电压逆变电路，通过6个开关管的组合即可得到如下的空间电压矢量图。将一个圆形电压空间划分成6个部分。由于开关管组合只有8种状态，但要实现完整的圆形电压。那么就要用到平均值等效原理。即在一个开关周期内通过对基本电压矢量加以组合，使其平均值与给定值电压矢量相等。比如需要得到扇区1内的电压矢量，则将U4和U6给予一定时间加权，便能获得扇区1内任一点的电压矢量。这便是SVPWM算法的合成原理。

这里贴上SVPWM的实现代码

/*******************************************************************************
* Function Name  : 
* Description    : SVPWM，按照《现代永磁同步电机控制原理及其MATLAB仿》编写。载波频率10k
*        
* Input          : 
* Output         : 
*******************************************************************************/
#define SQRT3DIV2     (float) (0.8660)		// √3/2
#define NEGSQRT3DIV2  (float)(-0.8660)		//-√3/2
#define DIV2          (float) (0.5000)		//  1/2
#define DIV3_2        (float) (1.5000)		//  3/2
#define SQRT3         (float) (1.7320)		//   √3
#define Udc           (float) 	 (12)	    //母线电压
	
#define Ts            (int16_t)(4200)		//载波周期;
#define T_SQRT3       7274
#define T             4200
#define SECTOR_1	(u32)1
#define SECTOR_2	(u32)2
#define SECTOR_3	(u32)3
#define SECTOR_4	(u32)4
#define SECTOR_5	(u32)5
#define SECTOR_6	(u32)6

void SVPWM(Voltate_Components Voltate_AlphaBeta)
{
   
	Voltate_Components Voltate_ABC;
	uint8_t A,B,C;
	uint8_t N;
	int16_t X,Y,Z;
	uint16_t hTimePhA,hTimePhB,hTimePhC;
	Voltate_ABC.qV_Component1 = Voltate_AlphaBeta.qV_Component2;															//A
	Voltate_ABC.qV_Component2 = SQRT3DIV2 * Voltate_AlphaBeta.qV_Component1 - DIV2 * Voltate_AlphaBeta.qV_Component2;		//B
	Voltate_ABC.qV_Compo