05_MPU6050_6轴姿态传感器

MPU6050_6轴姿态传感器

MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
• 3轴加速度计（具有静态稳定性，不具有动态稳定性）（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度（角速度积分就是角度）

MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
• 可配置的数字低通滤波器
• 可配置的时钟源
• 可配置的采样分频

I2C从机地址：110 1000（AD0=0）
        110 1001（AD0=1）
        0x68
融入了读写位的从机地址
       ( 0x68<<1)|0 =0xD0
       ( 0x68<<1)|1 =0xD1

硬件电路

MPU6050框图