04_FreeRTOS消息队列

消息队列简介

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。
FreeRTOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：
●消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。
●读写队列均支持超时机制。
●消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。 
●可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。
●一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。
●多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。
●当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。

消息队列数据存储
通常队列采用先进先出(FIFO)的存储缓冲机制，也可以使用 LIFO 的存储缓冲，也就是后进先出。
数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用(即只传递数据的指针)，这个也叫做值传递。

出队阻塞
当任务尝试从一个队列中读取消息的时候可以指定一个阻塞时间，这个阻塞时间就是当任务从队列中读取消息无效的时候任务阻塞的时间。
入队阻塞
入队说的是向队列中发送消息，将消息加入到队列中。和出队阻塞一样，当一个任务向队列发送消息的话也可以设置阻塞时间。

常用消息队列API函数

消息队列删除函数 vQueueDelete()
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )




向消息队列发送消息函数
xQueueGenericSend()

向消息队列发送消息函数
xQueueGenericSendFromISR()

消息队列使用注意事项