VxWorks学习笔记（三）——任务间通信之消息队列

本文主要对任务间通信机制中的消息队列进行总结介绍。

信号量的同步和互斥机制可以方便、高效地协调人物，但是无法提供完善的响应式交互信息方式。因此引入消息队列。

工作方式

• 多个任务可以同时操作同一个消息队列或者向其发送消息，或者接收消息。对于ISR，可以设置为不等待（NO_WAIT）的方式向其发送消息。在创建消息队列时，需要指定消息队列长度（最大消息数）以及每条变长消息的最大长度，以及任务的排队方式等。

• 若多个任务之间需要进行全双工交互，那么最好为每个任务创建一个消息队列（可以理解为每个人物都拥有一个自己的信箱）。

状态

刚创建好的消息队列是空的，此时消息队列处于空状态。向消息队列发送/接收消息，其结果是增加/减少消息队列中消息的数目；当数目达到消息队列长度时，消息队列为满状态。消息队列处于空状态与满状态之间时，统称为非空状态。

常用函数

消息队列的创建

• 消息队列通过msgQCreate函数来创建，系统将统一分配一个消息队列ID，所有操作都将围绕这个ID进行。

•  MSG_Q_ID msgQCreate
   (
       int maxMsgs,    /* 消息队列长度（消息队列中最大消息个数）*/
       int maxMsgLength,   /* 消息队列中消息的最大长度 */
       int options     /* 选项 */
   )

• 选项与信号量类似，有三种取值

  • MSG_Q_PRIORITY：阻塞在消息队列上的