目录
RT-Thread 是国内开源的嵌入式实时操作系统，有三种版本：Nano 版（极简内核版）、标准版（内核+组件+软件包）、smart 版（类 linux 版）。笔者初次使用标准版，就被其丝滑的手感打动了，于是就有了这篇文章。整体感受是，RTT 整合了精简的实时内核和类 linux 系统框架，既有 FreeRTOS 的内核精髓又有 linux 的架构支撑。对于熟悉实时系统却不太熟 linux 的同学来说，简直不可多得，原地起飞。
官方 ENV 工具很好用，menuconfig 裁剪内核、scons 构建工程，爽歪歪。
国际惯例，先来个流水账，边学边总结，根据心情随便写写哈哈。
系统架构
看到了吗，除了内核外，组件/软件包太香了有木有，该有的都有了。不过个人感觉，有些东西比如 AirKiss、云接入SDK，纯应用的东西搞进来干啥啊（看到 AirKiss，禁不住就陷入了笔者懵懂青葱岁月的回忆里，那时的少年简单自由，那时的傍晚霞光漫天；少年脚踏单车，迎风歌唱；花儿为我伴舞，鸟儿替我伴奏；六月的晚风在耳畔低语，校园里花香四溢，只待斯人）。
“设备框架” 类似 linux 中的 /dev，外设需要先注册到框架中，应用层再通过设备框架按注册名称间接操作设备；DFS 也是类似的逻辑，虚拟文件系统接口-> 某具体文件系统接口-> 存储设备读写接口；Finsh 类似 shell，很好用，可以方便自定义命令；...
内核
object，系统内部资源是按面向对象的方式进行管理，线程、信号量、timer 等都是一个个对象。c 语言方式的面向对象哦。
启动流程
这部分挺清晰的吧，不知道说啥。
在 main() 前面进行了各种 init，即所谓自动初始化机制。大概就是通过各种宏比如INIT_BOARD_EXPORT(fn) 将函数 fn 在编译链接阶段放到自定义的 RTI 符号段中，系统初始化阶段就从 RTI 段中调用 fn，从而实现在 main() 之前自动初始化。
线程管理
抢占式调度器。
线程个数不设限，最大支持 256 个线程优先级，优先级数值越大优先级越低（idle 线程最低），0 为最高优先级，这点与 FreeRTOS 相反。
与 FreeRTOS 另一个不同点是，在创建线程时有一个 tick 参数指定线程时间片大小，有啥用呢？当相同优先级线程调度时，该参数指定线程一次调度能够运行的最大时间长度。比如 tick 为 10，则一次调度可以连续运行 10 个 tick；当 tick 为 1，就等效于 FreeRTOS 每个 tick 调度一次。是不是很 nice。
删除线程时，会将线程从就绪队列中移除，挂到 rt_thread_defunct 僵尸队列上，最后由 idle 线程回收资源，这点跟 FreeRTOS 类似。
可以设置 idle 线程钩子函数，但注意函数不能导致 idle 线程被挂起。
可以设置调度器钩子函数，线程切换时被调用。
时钟管理
系统时间：从系统启动开始计数的时钟节拍（rt_tick）。
rt_tick 由 cm 内核 SysTick 来实现，时长是 1 / RT_TICK_PER_SECOND 秒。
硬件定时器，芯片硬件设计的定时器，一般晶振提供时钟， 超时后触发中断。定时精度比较高。
软件定时器，操作系统层面提供的定时器，以 rt_tick 为单位，可以是单次（oneshot）或周期（periodical）定时。定时时间是 rt_tick 的整数倍，精度不高。
RTT 定时器有两种模式：HARD_TIMER、SOFT_TIMER。hard 模式，超时函数会在 SysTick 中断里直接被调用，所以要求尽量短、不能有挂起、延迟操作。soft 模式，系统会创建 timer 线程（优先级较高，参考 FreeRTOS），超时函数在线程中被调用。
线程同步
信号量、互斥量、事件集（event）。
先说下，多线程获取同一个同步量时，一般有两种分配方式: RT_IPC_FLAG_FIFO 先排队的线程先获得；RT_IPC_FLAG_PRIO 优先级高的线程先获得。
信号量sem，RTT 里的信号量是计数信号量（FreeRTOS），没有二值信号量。可以初值 1，通过 take-release 的方式当锁使用。
互斥量mutex，RTT 里的互斥量是递归的，可以被同个线程多次 take，注意 take-release 个数匹配；另外，互斥量使用优先级继承算法解决了优先级翻转问题：例如优先级 A>B>C，当 C 占用 mutex，当 A 获取 mutex 时临时将 C 优先级提高到跟 A 一样高（所有尝试获取的线程中优先级最高的那个），当 C 释放后，执行 A 再执行 B，C 优先级恢复初始值。防止 A 被 C 卡住，C 被 B 卡住的情况。
事件集event，RTT 使用 32bit 无符号整数表示事件集，每 bit 代表一个事件。比信号量功能更丰富，线程只等待、接收它关注的事件，可以一个线程等待多个事件的到来（事件间可以使用"与"/"或"逻辑触发线程），也可以多个线程等待一个事件的到来。事件是不累积的，多次 send 某个事件只要该 bit 没有被 clear，就只是1bit 被置位。
线程通信
邮箱、消息队列、信号。
邮箱mb，每封邮件固定大小 4 字节。若消息较大，可以将 buffer 指针作为邮件发到邮箱。
消息队列mq，需设置消息最大长度，内部缓冲区。发送消息时，是将外部 buffer 内容拷贝到内部消息块，然后挂到消息队列的队尾；发送紧急消息时，会将该消息挂到消息队列队首。接收消息时，将内部消息块内容拷贝到外部 buffer。中断服务例程可以发送但不能接收消息。当消息长度是 4 字节时，消息队列等同于邮箱。
信号signal，本质是软中断，用作线程间的异步通知。假设线程 1 需要对信号进行处理，首先线程 1 安装一个信号并解除阻塞，并在安装的同时设定了对信号的异常处理方式（三种：自定义处理函数；忽略不做处理；系统默认处理函数）；然后其他线程可以给线程 1 发送信号，触发线程 1 对该信号的处理。当信号被传递给线程 1 时，如果它正处于挂起状态，那会把状态改为就绪状态去处理对应的信号。如果它正处于运行状态，那么会在它当前的线程栈基础上建立新栈帧空间去处理对应的信号。
一般可以不显式使用 rt_signal_wait() 来阻塞等待，直接 install -> unmask 就可以等待其他线程调用 kill 发来的中断信号，触发异常处理函数。
内存管理
> 动态内存堆
以下 3 种算法只能选其一。两个有意思（用）的函数：
void rt_malloc_sethook(void (*hook)(void *ptr, rt_size_t size)); // 设置的钩子函数会在内存分配完成后进行回调。
void rt_free_sethook(void (*hook)(void *ptr)); // 设置的钩子函数会在调用内存释放完成前进行回调。
>> 小内存管理算法
一般用于小于 2MB 内存的系统。
算法比较简单，一条双向链表连接所有内存块，malloc 时使用首次匹配（额外需要 12 字节数据头），free 时若前后相邻内存块空闲则合并成大的空闲块。
>> slab管理算法
适用系统资源比较丰富的系统，提供一种近似多内存池管理算法的快速算法。将相同大小的内存块链在一起组成一个内存池，内存堆由多个内存块大小不一样的内存池构成。malloc 时从内存块大小适合的内存池中取出一个。
>> memheap管理算法
适用于系统存在多个内存堆的情况，将多个内存 “粘贴” 在一起，形成一个大的内存堆。
> 静态内存池
RTT 的内存池支持线程挂起功能，当内存池中无空闲内存块时，申请线程会被挂起，直到内存池中有新的可用内存块，再将挂起的申请线程唤醒。
看这个函数就知道咋用了吧...
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
