视觉SLAM十四讲
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TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹统一参考系
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹(ORBSLAM2运行的结果)统一参考系参考:https://blog.csdn.net/luo870604851/article/details/85006243阅读ORBSLAM的相关论文并且在UBuntu系统上编译好ORB-SLAM2后,准备运行下程序,获得估计的轨迹后,评估下轨迹的误差。这里运行的是rgbd_dataset_freibur...原创 2019-12-27 22:06:58 · 5281 阅读 · 1 评论 -
旋转描述以及位姿描述:旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数
注:参考视觉SLAM十四讲第三章。相同点:旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数都可以用来描述同一个旋转。不同点:旋转矩阵R∈R3×3R\in\mathbb{R^{3\times 3}}R∈R3×3用9个向量描述3自由度的旋转,具有冗余性;旋转矩阵必须是行列式为1的正交矩阵,这些约束会使得求解旋转矩阵变得困难。旋转向量θn\theta nθn用转轴n∈R3n\in\mathbb{R^{3}}...原创 2019-12-15 21:57:30 · 1516 阅读 · 0 评论 -
第十讲(第一版第十一讲)-位姿图优化部分
误差关于位姿的雅克比矩阵推导今天看到后端优化的关于位姿图优化部分,对于误差关于两个位姿的雅克比矩阵推导部分理解遇到了一些困难。书中直接给TiT_iTi和TjT_jTj各乘了一个左扰动,然后就开始推导了。倒数第三行到倒数第二行的近似运用了Taylor Expansion,倒数第二行到倒数第一行的近似是什么原理就不太清楚了。(希望如果有知道其中原理的大神看到了,能在评论里给出解释或者推导过程的...原创 2019-12-07 23:59:40 · 1353 阅读 · 3 评论 -
第七讲-位姿估计PnP/ICP部分代码的理解
视觉SLAM十四第7讲关于PnP部分代码学习记录,包括手写的高斯牛顿法求解和g2o进行图优化求解的代码解读,以及课后习题第6题的代码。原创 2019-12-02 17:33:31 · 1327 阅读 · 0 评论