SLAM相关
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主要是一个SLAM学习的过程,记录了遇到的一些有关CMake、常用库的配置、ROS等问题。
XindaBlack
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基于ORB-SLAM2的语义地图构建
在ORB-SLAM2的基础上进行语义地图的构建。原创 2021-01-26 11:50:17 · 8550 阅读 · 22 评论 -
Ubuntu16.04/ubuntu18.04运行kinectV2:安装libfreenect2和iai_kinect2中遇到的问题
参考Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2步骤及问题解决 -> 先按照这个教程进行安装。Ubuntu安装和卸载CUDA和CUDNN编译和运行libfreenect2遇到问题Ubuntu16.04和Ubuntu18.04基本一样。运行问题: found 0 devicesKinect2一定要插USB3.0,如果插了USB3.0还是找不到设备,那就多换几个USB口试试,本人是插了台式机背后的USB3.0接口才成功连上Kinect2的。运行问题:subpacket too lar原创 2020-05-12 16:54:10 · 1364 阅读 · 4 评论 -
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹统一参考系
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹(ORBSLAM2运行的结果)统一参考系参考:https://blog.csdn.net/luo870604851/article/details/85006243阅读ORBSLAM的相关论文并且在UBuntu系统上编译好ORB-SLAM2后,准备运行下程序,获得估计的轨迹后,评估下轨迹的误差。这里运行的是rgbd_dataset_freibur...原创 2019-12-27 22:06:58 · 4891 阅读 · 1 评论 -
Opencv3.2安装关于CUDA的问题
放在最前:下面这位基本把我编译.opencv3.2.0+opencv-contrib3.2.0时遇到的问题都遇到了一遍,做了总结:https://www.twblogs.net/a/5b7ecca02b717767c6abdf22opencv-3.2.0/build/CMakeFiles/CMakeTmp/CheckIncludeFile.c:1:10: fatal error: sys/vi...原创 2019-10-24 00:12:56 · 1109 阅读 · 0 评论 -
VSCode + CMake 建立C++项目
如果是第一次使用VSCode+CMake,则需下载C/C++、CMake、CMake Tools等插件。然后建立项目的文件夹,在项目文件夹下面创建一个CMakeLists.txt文件,再在VSCode里打开这个文件夹,VSCode最下面会出现有关cmake的工具条,只要完成了CMakeList.txt文件,便可以点击Build、Debug进行编译、调试。原文链接,请点击此处如果想建立一个有正...原创 2019-10-08 21:55:16 · 2582 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲中Eigen\Ceres\g2o库的CMakeLIsts文件
#声明要求的cmake最低版本cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)#声明一个cmake工程project(SLAM VERSION 0.1.0)#include(CTest)#enable_testing()#Release版称为发行版,Debug版称为调试版。#Debug中可以单步执行、跟踪等功能,但生成的可执行文件比较大,代码运行速度较慢...原创 2019-07-29 14:19:29 · 1648 阅读 · 0 评论 -
Kinect(XBOX360)相机在ROS下标定
相机标定棋盘的制作主要参考:https://blog.csdn.net/whhit111/article/details/70231887生成黑白棋盘的代码:#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace s...原创 2019-10-17 21:00:41 · 1936 阅读 · 0 评论 -
ROS进行相机标定的时候ImportError: No module named load_config_py2问题解决
用ROS标定Kinect的RGB摄像头rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 9x6 --square 0.025遇到了如下问题:(本人安装的是opencv-4.1.0)于是顺着给出的路径找到了__init__.py程序文件,...原创 2019-10-17 19:50:53 · 990 阅读 · 2 评论 -
rgbdslam_v2在Ubuntu18.04+ROS_melodic的运行以及相关问题解决
软硬件(1)软件:装有ROS_melodic的Ubuntu18.04系统(2)硬件:台式机和kinectV1摄像头下载安装以及遇到的问题主要参考:https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/60765043#Prepare Workspacesource /opt/ros/melodic/setup.bashmkdir -p ~...原创 2019-10-24 00:00:32 · 3920 阅读 · 5 评论