ORB-SLAM2
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主要记录关于ORB-SLAM2的代码解读。
XindaBlack
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基于ORB-SLAM2的语义地图构建,分成服务端和客户端
基于ORBSLAM2系统构建语义地图。图像语义分割作为服务端,由python实现;语义建图作为客户端,由ImageSeg类实现与服务端数据交互,PointCloudMappingClient类实现语义地图构建,C++实现。原创 2021-02-24 11:46:44 · 3963 阅读 · 29 评论 -
基于ORB-SLAM2的语义地图构建
在ORB-SLAM2的基础上进行语义地图的构建。原创 2021-01-26 11:50:17 · 9349 阅读 · 22 评论 -
动态环境下的ORB-SLAM2_实现鲁棒的定位
改进的ORB-SLAM2,用于实现在动态环境下的鲁棒定位。原创 2021-01-22 13:19:03 · 3558 阅读 · 10 评论 -
ORB-SLAM2实时显示稠密点云图
基于ORBSLAM2,离线或者在线生成稠密点云地图。在线生成点云的同时还可以将采集到的图像数据以TUM数据集的格式保存。原创 2020-10-17 20:05:54 · 9170 阅读 · 42 评论 -
Ubuntu16.04/ubuntu18.04运行kinectV2:安装libfreenect2和iai_kinect2中遇到的问题
参考Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2步骤及问题解决 -> 先按照这个教程进行安装。Ubuntu安装和卸载CUDA和CUDNN编译和运行libfreenect2遇到问题Ubuntu16.04和Ubuntu18.04基本一样。运行问题: found 0 devicesKinect2一定要插USB3.0,如果插了USB3.0还是找不到设备,那就多换几个USB口试试,本人是插了台式机背后的USB3.0接口才成功连上Kinect2的。运行问题:subpacket too lar原创 2020-05-12 16:54:10 · 1439 阅读 · 4 评论 -
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹统一参考系
TUM数据集groundtruth轨迹与估计轨迹(ORBSLAM2运行的结果)统一参考系参考:https://blog.csdn.net/luo870604851/article/details/85006243阅读ORBSLAM的相关论文并且在UBuntu系统上编译好ORB-SLAM2后,准备运行下程序,获得估计的轨迹后,评估下轨迹的误差。这里运行的是rgbd_dataset_freibur...原创 2019-12-27 22:06:58 · 5297 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2解析(2)——Tracking 线程
Tracking线程作为系统的主线程,主要实现输入的预处理、地图的初始化、相机位姿估计、局部地图的跟踪、关键帧的判断与创建。文章主要给出了这些模块的思维导图,并重点分析了相机位姿估计模块使用的方法。原创 2019-12-22 21:02:14 · 321 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2解析(1)——main函数
ORB-SLAM2项目的main()函数(即可执行文件)在Examples文件夹下,可以看到有四个子文件夹。Monocular,Stereo和RGB-D文件夹是对数据集中存储的场景进行SLAM,ROS目文件夹是利用ROS和相机进行实际场景的SLAM。以对TUM数据集进行RGBD-SLAM为例。rgb_tum.cc为项目的可执行文件,下面给出了代码以及注释:#include<iostre...原创 2019-10-29 22:21:05 · 798 阅读 · 0 评论