自动控制算法横向控制代码与模型

1：单位换算，把千米/小时换成米/秒，角度换成弧度

2：预测模块

3：误差计算模块

4：LQR求解

单独在一个脚本文件中输入代码，把变量保存在工作区中，最后用from workspace调用。

QR设置来说，Q越大性能约好，但过大的u带来不稳定。

R越大，越平滑，但跟踪效果不能很好。

 

５：前馈控制模块

６：最终控制计算模块

 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊、、、、、、＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊