xingstar521的博客

原创 入门PCB（一）

6：运放（注意：一个运放模块含有两个 ，在见面显示两个元件，其实是一个模块）可以在下滑菜单选择排针个数。1：排针 （也叫连接器）3：肖特基二极管（作用：防止短接）

原创 Open Space代码实现

了解Apollo的Open Space算法相关代码，旨在想实现对A星输出的轨迹进行平滑，更专业点可能就是基于最优控制的轨迹优化。先学习整个流程，详细解释其各个部分的作用和原理，最后将原算法的混合A*替换成简单的A*。是最重要的组成部分, 它调用了。Hybrid A*算法包含了。

原创 【OSQP】使用说明

简书：介绍包含头文件以及cmake的编写

原创 自动驾驶控制算法第十二讲

１－２　开篇，运动学方程３－８　横向控制　LQR９－１１　纵向控制　双PID１２　横纵向控制，规划接口。

原创 自动控制原理复习

matlab系统辨识工具箱，有输入输出，需要拟合系统模型。连续系统用微分方程描述，离散系统用差分方程描述。输入输出关系不随时间变化的系统称为定常系统。（满足叠加性和齐次性的称为线性系统）

原创 第十一讲，纵向双PID控制

关于Carsim2016和2019版本的区别将油门刹车表合并成一个整表：为了更加的平滑，更利于插值只由一个x控制输入，x大于0是油门，x小于0是刹车先进行油门的标定，先把Carsim中的速度设置成零，再运行thr_calibration文件再进行刹车的标定，先把Carsim中的速度设置成180，再运行brake_calibration文件运行generation——calibration对轨迹进行跟踪1：设计一个轨迹速度PID基础上加上位置PID全部完成版速度曲线画龙将比例项调小。

原创 油门刹车标定表制作

1：增加刹车。

原创 纵向控制开篇

１：Carsim和simulink联合文件。3：设置电车模型，取消换挡。

原创 自动控制算法横向控制代码与模型

单独在一个脚本文件中输入代码，把变量保存在工作区中，最后用from workspace调用。QR设置来说，Q越大性能约好，但过大的u带来不稳定。1：单位换算，把千米/小时换成米/秒，角度换成弧度。R越大，越平滑，但跟踪效果不能很好。６：最终控制计算模块。

原创 Carsim路面进行设计

原创 Carsim安装及使用

安装教程及软件：输入设置：输出设置：编辑输入输出：out:直接控制前轮转角，而不是控制方向盘：设置完成之后：显示为空：打开：复制：填入参数：设置输入输出：

原创 DL-IAPS & PJSO：路径和速度优化算法

虽然OBCA算法通过凸优化的强对偶性很好地解决了在开放空间和障碍物的无碰撞约束. 但是求解效率和鲁棒性较差, 单次求解时常可到1秒左右. 随着障碍物数量以及边数的增加, 会导致求解效率进一步降低甚至求不出解.Apollo设计了一种纵横解耦的开放空间轨迹规划算法，将轨迹规划问题转换成路径规划DL-IAPS和速度规划PJSO两步完成。

原创 基于最优控制的路径规划算法

1.根据传感器及道路边界，生成可行驶区域ROI2. Hybird A* + RS曲线规划出一条粗糙的轨迹, 求出一个没有碰撞的参考解. 这条粗糙的轨迹可能会存在曲率突变, 这是不满足车辆的运动学要求的.3. IAPS或者OBCA算法对轨迹进行进一步的平滑以满足车辆控制的需求. 图示中, 红色虚线是粗糙轨迹, 绿色虚线是平滑后的轨迹作用：对于原始路径存在的折线、不符合车辆运动学的问题，需要进一步平滑处理。来满足控制和乘坐舒适性的要求。

原创 ESP32远程控制小灯亮灭，oled屏显示亮度值

【代码】ESP32远程控制小灯亮灭，oled屏显示亮度值。

原创 ESP32的模拟量输出

esp32默认不能直接输出模拟量，得调用库文件。

原创 ESP32远程控制小灯亮灭，并在屏幕上显示

远程控制亮灭，并在屏幕上显示灯的状态，并且加入了显示时间的功能。

原创 ESP32获取网络时间

时间是软硬件系统或设备中比较重要的东西，特别是需要和外部进行交互时就更加需要用到有个统一的时间了。目前来说只要能联网的设备的时间主要是从网络时间服务器（NTP）上获取的，这篇文章将对此做个简单的说明。

原创 通过网页控制esp32小灯的亮灭

其中192.168.2.188为IP地址，？3:button控件。

原创 ESP32配置0.96寸OLED显示屏

编译报错：libraries\Adafruit-GFX-Library-master\Adafruit_GrayOLED.h:30:32: fatal error: Adafruit_I2CDevice.h: No such file or directory为开发板 ESP32 Dev Module 编译时出错。解决方法：如果使用较早版本的 Arduino IDE1.8.10 之前，请找到并安装 Adafruit_BusIO，较新版本会自动处理此先决条件。在您的 Arduino IDE 中，转到。

原创 树莓派4b刷写Ubuntu18.05版本

安装完成后会让你输Ubuntu login和密码，默认账号和密码都是Ubuntu，一直输Ubuntu。直到提示要输自定义密码，此时可能会提示密码过段，要重新输。多试几遍，刚开始以为是密码不对，因为我明明都改了。其实那个时候还没改，一直是重复准备改密码的过程。

原创 关于jetpack4.6不能使用can通信解决办法

7：到此需要刷写的东西已经刷写进去，并且查看matccan时钟时已经变成pllaon，这代表已经刷写成功，但父时钟还是pll_c。这里host machine可以不用选，这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装 nvida 软件，可以勾选这个。6：等待10多分钟，待镜像刷写完毕（此前应该将板卡连接显示器）板卡会自动点亮，并安装Ubuntu系统，此时等安装好设置用户名和密码即可。修改父时钟源，最终目标是父时钟和mttcan节点时钟都是pallon，然后配置后续的引脚才能正常使用can。