无人驾驶中使用到的sensor

无人驾驶中使用到的常见两种sensor： Camera和LiDAR。

camera相对比较成熟，至于LiDAR的话，很多人未曾接触过，最近有人看剧说出了个“GayDAR”，有点意思。

最近在使用车规级的摄像头 Sekonix ,GMSL接口和非车规级激光雷达Velodyne LiDAR（目前市面上还未有车规级激光雷达） 。

都是运行在英伟达车规级Drive PX2（黄教主之前天天说的汽车大脑）。

在开发中发现一些基本的共性：

开发库：

1） camera依赖于OpenCV； LiDAR依赖点云库PCL，PCL国内远没有OpenCV那么火爆，不过接下来几年随着自动驾驶的对LiDAR的需求旺盛，需要去学习和了解的人肯定会越来越多；

2） camera和LiDAR都是直接获取环境信息的传感器，都可以用来做深度学习，但是LiDAR由于目前市面上最多64线束的激光雷达（据说Velodyne马上128线束，还有美国创业公司直接300线束，期待中），深度学习的算法模型少，学习到准确率也没有camera捕捉的图像视觉的好；

3） camera和LiDAR都需要做标定，在车上Drive PX2上做标定，在自动驾驶过程中，都需要转成世界坐标系；

先简单写一点，后面会逐渐深入。