第六周总结

源代码

vecposition

主要讲的是在极坐标和笛卡尔坐标系下确定向量的位置，以及一些转化、三角函数，用来确定机器人、足球的运动坐标。

需要注意的点有atan、asin、acos，它们是反三角函数

crossProduct(VecPosition v)

求参数传入的向量与当前向量，两个向量的向量积。

getAngleBetweenPoints( const VecPosition &p1,const VecPosition &p2 )

求参数传入的两点，分别与当前点构成的俩向量之间的夹角。

getAngleWithVector(VecPosition v) 

求参数传入的向量与当前向量，两个向量之间的角度。

normalize( )

求当前向量的单位向量。

rotateAboutX(double angle)

如上图，在ABP平面上，绕着A点旋转一定角度。

getMagnitude( )

是VecPosition这个类中的函数，作用是求当前VecPosition这个向量的模

inline double getDistanceTo( const VecPosition p )

返回当前对象与参数对象p之间的距离

project(VecPosition t)

返回当前向量在向量t上的投影向量

skill

主要控制机器人的手脚动作。

Marco为指令基类，派生出来诸多指令，若干个指令构成一个keyframe，代表一个人达到目标状态的过程，多个keyframe构成一个完整的skill。

执行过程分为以下几个步骤

Begin and name skill:先begin并且name一个技能

开框架

 { 设置指定角度

转化需要（各部位？）增加的角度

设置根据比例控制（scale问题）

重回正常位置

到ZMP（0力矩点）

将脚移动到预设点

设置进入下一个框架时间

PTA

reverse()函数可以倒置数组元素，在“右移元素”的题目里可以巧妙运用。

数据结构

学习了树的存储、森林与二叉树、赫夫曼树以及图的各种知识，还有动态存储、查找、排序、文件需要继续学习，争取在本周学完。