刚体动力学：欧拉角导数和角速度之间的转换关系推导（不同坐标系下的表示）

在刚体动力学里角速度和欧拉角的角速度之间相差一个矩阵的关系，这个关系是怎么转换过来的呢？不同的书似乎还有不同的解释。我们这里以 ZYX欧拉角来说明，其他类型的欧拉角以此类推。

0. 前置知识：ZYX欧拉角的表示

顾名思义，旋转的顺序是$Z\to Y\to X$：

• 初始坐标系为${\underline{\mathbf{e}}}^{(0)}$坐标系
• 第一次变换：${\underline{\mathbf{e}}}^{(0)}$坐标系绕${\underline{\mathbf{e}}}^{(0)}$坐标系的$Z$轴${\mathbf{e}}_Z^{(0)}$旋转角度$\alpha$到${\underline{\mathbf{e}}}^{(1)}$坐标系。
• 第二次变换：${\underline{\mathbf{e}}}^{(1)}$坐标系绕${\underline{\mathbf{e}}}^{(1)}$坐标系的$Y$轴${\mathbf{e}}_Y^{(1)}$旋转角度$\beta$到${\underline{\mathbf{e}}}^{(2)}$坐标系。
• 第三次变换：${\underline{\mathbf{e}}}^{(2)}$坐标系绕${\underline{\mathbf{e}}}^{(2)}$坐标系的$X$轴${\mathbf{e}}_X^{(2)}$旋转角度$\gamma$到${\underline{\mathbf{e}}}^{(3)}$坐标系。

具体可以按照下面的图示来表示：

$$\left(O,{\underline{\mathbf{e}}}^{(0)}\right)\underset{{\mathbf{e}}_Z^{(0)},{\mathbf{e}}_Z^{(1)}}{\stackrel{\alpha }{⟶}}\left(O,{\underline{\mathbf{e}}}^{(1)}\right)\underset{{\mathbf{e}}_Y^{(1)},{\mathbf{e}}_Y^{(2)}}{\stackrel{\beta }{⟶}}\left(O,{\underline{\mathbf{e}}}^{(2)}\right)\underset{{\mathbf{e}}_X^{(2)},{\mathbf{e}}_X^{(3)}}{\stackrel{\gamma }{⟶}}\left(O,{\underline{\mathbf{e}}}^{(3)}\right)$$

我们可以写出各个变换的旋转矩阵(后面对矩阵进行了简写，不写出具体绕什么轴旋转)：

• 第一次变换：
  $${\mathbf{R}}_Z(\alpha )={\mathbf{R}}_{{\mathbf{e}}_Z^{(0)}}(\alpha )=\left[\begin{array}{ccc}\cos (\alpha )& -\sin (\alpha )& 0\\ \sin (\alpha )& \cos (\alpha )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

• 第二次变换：
  $${\mathbf{R}}_Y(\beta )={\mathbf{R}}_{{\mathbf{e}}_Y^{(1)}}(\beta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos (\beta )& 0& \sin (\beta )\\ 0& 1& 0\\ -\sin (\beta )& 0& \cos (\beta )\end{array}\right]$$

• 第三次变换：
  $${\mathbf{R}}_X(\gamma )={\mathbf{R}}_{{\mathbf{e}}_X^{(2)}}(\gamma )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos (\gamma )& -\sin (\gamma )\\ 0& \sin (\gamma )& \cos (\gamma )\end{array}\right]$$

由于每一次的旋转都是绕运动坐标系（物体坐标系），所以矩阵连乘符合右乘：

$${\mathbf{R}}_{ZYX}={\mathbf{R}}_Z(\alpha ){\mathbf{R}}_Y(\beta ){\mathbf{R}}_X(\gamma )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \left(\alpha \right)\cos \left(\beta \right)& \cos \left(\alpha \right)\sin \left(\beta \right)\sin \left(\gamma \right)-\cos \left(\gamma \right)\sin \left(\alpha \right)& \sin \left(\alpha \right)\sin \left(\gamma \right)+\cos \left(\alpha \right)\cos \left(\gamma \right)\sin \left(\beta \right)\\ \cos \left(\beta \right)\sin \left(\alpha \right)& \cos \left(\alpha \right)\cos \left(\gamma \right)+\sin \left(\alpha \right)\sin \left(\beta \right)\sin \left(\gamma \right)& \cos \left(\gamma \right)\sin \left(\alpha \right)\sin \left(\beta \right)-\cos \left(\alpha \right)\sin \left(\gamma \right)\\ -\sin \left(\beta \right)& \cos \left(\beta \right)\sin \left(\gamma \right)& \cos \left(\beta \right)\cos \left(\gamma \right)\end{array}\right]$$

对于角速度和欧拉角之间的关系，总共有两种不同的表示方式：

1. 角速度在最后一个坐标系下进行表示

在某些刚体动力学的表示中我们需要把角速度表示在当前的最后一个坐标系${\underline{\mathbf{e}}}^{(3)}$，我们可以写出角速度的表示：

$$\mathbf{\omega }={\omega }_x{\mathbf{e}}_X^{(3)}+{\omega }_y{\mathbf{e}}_Y^{(3)}+{\omega }_z{\mathbf{e}}_Z^{(3)}$$

其中${\mathbf{e}}_X^{(3)}=[1,0,0{]}^T,{\mathbf{e}}_Y^{(3)}=[0,1,0{]}^T,{\mathbf{e}}_Z^{(3)}=[0,0,1{]}^T$

在欧拉角导数的表示中又可以写作：

$$\mathbf{\omega }=\dot{\alpha }{\mathbf{e}}_Z^{(0)}+\dot{\beta }{\mathbf{e}}_Y^{(1)}+\dot{\gamma }{\mathbf{e}}_X^{(2)}$$

好了现在我们可以把欧拉角导数的表示转换为角速度的表示了：

1. ${\mathbf{e}}_Z^{(3)}\to {\mathbf{e}}_Z^{(0)}$

由于${\mathbf{e}}_Z^{(0)}$和${\mathbf{e}}_Z^{(1)}$一致，等效为从${\mathbf{e}}_Z^{(3)}$经过两次旋转得到${\mathbf{e}}_Z^{(1)}$（反着回去，先绕$X$轴${\mathbf{e}}_X^{(3)}$旋转$-\gamma$，再绕$Y$轴${\mathbf{e}}_Y^{(2)}$旋转$-\beta$，依旧是使用右乘）

$${\mathbf{e}}_Z^{(0)}={\mathbf{e}}_Z^{(1)}={\mathbf{R}}_X(-\gamma ){\mathbf{R}}_Y(-\beta ){\mathbf{e}}_Z^{(3)}=\left(\begin{array}{c}-\sin \left(\beta \right)\\ \cos \left(\beta \right)\sin \left(\gamma \right)\\ \cos \left(\beta \right)\cos \left(\gamma \right)\end{array}\right)$$

2. ${\mathbf{e}}_Y^{(3)}\to {\mathbf{e}}_Y^{(1)}$

由于${\mathbf{e}}_Y^{(1)}$和${\mathbf{e}}_Y^{(2)}$一致，等效为从${\mathbf{e}}_Y^{(3)}$经过一次旋转得到${\mathbf{e}}_Y^{(2)}$（反着回去，绕$X$轴${\mathbf{e}}_X^{(3)}$旋转$-\gamma$即可）

$${\mathbf{e}}_Y^{(1)}={\mathbf{e}}_Y^{(2)}={\mathbf{R}}_X(-\gamma ){\mathbf{e}}_Y^{(3)}=\left(\begin{array}{c}0\\ \cos \left(\gamma \right)\\ -\sin \left(\gamma \right)\end{array}\right)$$

3. ${\mathbf{e}}_X^{(3)}\to {\mathbf{e}}_X^{(2)}$

由于${\mathbf{e}}_X^{(2)}$和${\mathbf{e}}_X^{(3)}$一致，不用进行旋转。

$${\mathbf{e}}_X^{(2)}={\mathbf{e}}_X^{(3)}=\left(\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right)$$
于是我们有

$$\begin{array}{rl}\mathbf{\omega }& ={\omega }_x{\mathbf{e}}_X^{(3)}+{\omega }_y{\mathbf{e}}_Y^{(3)}+{\omega }_z{\mathbf{e}}_Z^{(3)}=\left(\begin{array}{c}{\omega }_x\\ {\omega }_y\\ {\omega }_z\end{array}\right)\\ & =\dot{\alpha }\left(\begin{array}{c}-\sin \left(\beta \right)\\ \cos \left(\beta \right)\sin \left(\gamma \right)\\ \cos \left(\beta \right)\cos \left(\gamma \right)\end{array}\right)+\dot{\beta }\left(\begin{array}{c}0\\ \cos \left(\gamma \right)\\ -\sin \left(\gamma \right)\end{array}\right)+\dot{\gamma }\left(\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right)\end{array}$$

我们可以整理成矩阵的形式，就可以对角速度和欧拉角的导数之间进行转换：

$$\left(\begin{array}{c}{\omega }_x\\ {\omega }_y\\ {\omega }_z\end{array}\right)=\left[\begin{array}{ccc}-\sin (\beta )& 0& 1\\ \cos (\beta )\sin (\gamma )& \cos (\gamma )& 0\\ \cos (\beta )\cos (\gamma )& -\sin (\gamma )& 0\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}\dot{\alpha }\\ \dot{\beta }\\ \dot{\gamma }\end{array}\right)$$

2. 角速度在第一个坐标系下进行表示

第一个坐标系我们一般认为是世界坐标系，也就是${\underline{\mathbf{e}}}^{(0)}$，在这个坐标系下表示角速度也是最常见的。

$$\mathbf{\omega }={\omega }_x{\mathbf{e}}_X^{(0)}+{\omega }_y{\mathbf{e}}_Y^{(0)}+{\omega }_z{\mathbf{e}}_Z^{(0)}$$

其中${\mathbf{e}}_X^{(0)}=[1,0,0{]}^T,{\mathbf{e}}_Y^{(0)}=[0,1,0{]}^T,{\mathbf{e}}_Z^{(0)}=[0,0,1{]}^T$

在欧拉角导数的表示中同样可以写作：

$$\mathbf{\omega }=\dot{\alpha }{\mathbf{e}}_Z^{(0)}+\dot{\beta }{\mathbf{e}}_Y^{(1)}+\dot{\gamma }{\mathbf{e}}_X^{(2)}$$

好了现在我们可以把欧拉角导数的表示转换为角速度的表示了：

1. ${\mathbf{e}}_Z^{(0)}\to {\mathbf{e}}_Z^{(0)}$

没有变化，于是

$${\mathbf{e}}_Z^{(0)}=\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right)$$

2. ${\mathbf{e}}_Y^{(0)}\to {\mathbf{e}}_Y^{(1)}$

经过一次旋转即可从${\mathbf{e}}_Y^{(0)}$得到${\mathbf{e}}_Y^{(1)}$（正向过去，绕$Z$轴${\mathbf{e}}_Z^{(0)}$旋转$\alpha$）

$${\mathbf{e}}_Y^{(1)}={\mathbf{R}}_Z(\alpha ){\mathbf{e}}_Y^{(0)}=\left(\begin{array}{c}-\sin \left(\alpha \right)\\ \cos \left(\alpha \right)\\ 0\end{array}\right)$$

2. ${\mathbf{e}}_X^{(0)}\to {\mathbf{e}}_X^{(2)}$
   经过两次旋转即可从${\mathbf{e}}_X^{(0)}$得到${\mathbf{e}}_X^{(2)}$（正向过去，先绕$Z$轴${\mathbf{e}}_Z^{(0)}$旋转$\alpha$，再绕$Y$轴${\mathbf{e}}_Y^{(1)}$旋转$\beta$）

$${\mathbf{e}}_X^{(2)}={\mathbf{R}}_Z(\alpha ){\mathbf{R}}_Y(\beta ){\mathbf{e}}_X^{(0)}=\left(\begin{array}{c}\cos \left(\alpha \right)\cos \left(\beta \right)\\ \cos \left(\beta \right)\sin \left(\alpha \right)\\ -\sin \left(\beta \right)\end{array}\right)$$

于是我们有

$$\begin{array}{rl}\mathbf{\omega }& ={\omega }_x{\mathbf{e}}_X^{(0)}+{\omega }_y{\mathbf{e}}_Y^{(0)}+{\omega }_z{\mathbf{e}}_Z^{(0)}=\left(\begin{array}{c}{\omega }_x\\ {\omega }_y\\ {\omega }_z\end{array}\right)\\ & =\dot{\alpha }\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right)+\dot{\beta }\left(\begin{array}{c}-\sin \left(\alpha \right)\\ \cos \left(\alpha \right)\\ 0\end{array}\right)+\dot{\gamma }\left(\begin{array}{c}\cos \left(\alpha \right)\cos \left(\beta \right)\\ \cos \left(\beta \right)\sin \left(\alpha \right)\\ -\sin \left(\beta \right)\end{array}\right)\end{array}$$

我们可以整理成矩阵的形式，就可以对角速度和欧拉角的导数之间进行转换：

$$\left(\begin{array}{c}{\omega }_x\\ {\omega }_y\\ {\omega }_z\end{array}\right)=\left[\begin{array}{ccc}0& -\sin (\alpha )& \cos (\alpha )\cos (\beta )\\ 0& \cos (\alpha )& \cos (\beta )\sin (\alpha )\\ 1& 0& -\sin (\beta )\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}\dot{\alpha }\\ \dot{\beta }\\ \dot{\gamma }\end{array}\right)$$