CUBEMX教程—— STM32F407实现多步进电机型加减速全过程

最新推荐文章于 2023-03-24 20:46:24 发布
最新推荐文章于 2023-03-24 20:46:24 发布
阅读量1.2w 收藏 129
点赞数 14
文章标签： 电机 步进电机
本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文链接：https://blog.csdn.net/xingzhewanfu/article/details/84139917
版权

cubemx配置图

先配置定时器，选择定时器8，内部时钟源，通道1,2,3,4

 时钟配置，查看手册可以知道TIM8连接在APB2，定时器8时钟频率为168M。

 定时器8参数配置

定时器8GPIO设置 

定时器8 中断设置（比较中断）

 

生成代码

代码修改

1、生成S型加速点比较值及自动重装载值

添加bsp_stepmotor.c文件，主要是计算加速过程中确定加速点的自动重装载值，以及编写比较中断产生后回调函数中每个电机通道的状态机变化。

内容为：

#include "bsp_stepmotor.h"
#include "tim.h"
#include "math.h"

uint16_t step_to_run[4]={6800,6800,6800,6800}; //要匀速运行的步数       总共运行步数 = ACCELERATED_SPEED_LENGTH*2 + step_to_run                   
float fre[ACCELERATED_SPEED_LENGTH]; //数组存储加速过程中每一步的频率 
unsigned short period[ACCELERATED_SPEED_LENGTH]; //数组储存加速过程中每一步定时器的自动装载值     


void CalculateSModelLine(float fre[], unsigned short period[], float len, float fre_max, float fre_min, float flexible)
{
    int i=0;
    float deno ;
    float melo ;
    float delt = fre_max-fre_min;
    for(; i<len; i++)
    {
        melo = flexible* (i-len/2) / (len/2);
        deno = 1.0f / (1 + expf(-melo));  //expf is a library function of exponential(e)?
        fre[i] = delt * deno + fre_min;
        period[i] = (unsigned short)(10000000.0f / fre[i]); // 10000000 is the timer driver frequency
    }
    return ;
}

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	static uint32_t count[4]={0,0,0,0};
	static uint32_t num_callback[4]={0,0,0,0};
	static uint8_t status[4]={1,1,1,1};
	if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
	{
        
		num_callback[0]++;
		if(num_callback[0]%2==0)
		{
			switch(status[0])
	          {
	              case ACCEL://加速
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[0]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_1,period[count[0]]/2);
	                    count[0]++;
	                    if(count[0]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
	                    {
	                        status[0]=3;
	                    }                        
	                  break;
	              case RUN://匀速
	                     step_to_run[0]--;
	                     if(step_to_run[0]<1)
	                       status[0]=2;     
	                   break;
	              case DECEL://减速
	                     count[0]--;
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[0]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_1,period[count[0]]/2);
	                    if(count[0]<1)
	                        status[0]=0;
	                   break;
	              case STOP://停止
	                   // 关闭通道
	                  TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_DISABLE);        
	                  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC1);
	                   break;
	          
	          }
		}

	}
	else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
	{
        num_callback[1]++;
		if(num_callback[1]%2==0)
		{
              switch(status[1])
	          {
	              case ACCEL://加速
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[1]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_2,period[count[1]]/2);
	                    count[1]++;
	                    if(count[1]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
	                    {
	                        status[1]=3;
	                    }                        
	                  break;
	              case RUN://匀速
	                     step_to_run[1]--;
	                     if(step_to_run[1]<1)
	                       status[1]=2;     
	                   break;
	              case DECEL://减速
	                     count[1]--;
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[1]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_2,period[count[1]]/2);
	                    if(count[1]<1)
	                        status[1]=0;
	                   break;
	              case STOP://停止
	                   // 关闭通道
	                  TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_2, TIM_CCx_DISABLE);        
	                  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC2);
	                   break;
	          
	          }
        }
		

	}
	else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
	{
		num_callback[2]++;
		if(num_callback[2]%2==0)
		{
               switch(status[2])
	          {
	              case ACCEL://加速
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[2]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_3,period[count[2]]/2);
	                    count[2]++;
	                    if(count[2]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
	                    {
	                        status[2]=3;
	                    }                        
	                  break;
	              case RUN://匀速
	                     step_to_run[2]--;
	                     if(step_to_run[2]<1)
	                       status[2]=2;     
	                   break;
	              case DECEL://减速
	                     count[2]--;
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[2]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_3,period[count[2]]/2);
	                    if(count[2]<1)
	                        status[2]=0;
	                   break;
	              case STOP://停止
	                   // 关闭通道
	                  TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_3, TIM_CCx_DISABLE);        
	                  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC3);
	                   break;
	          
	          }
        }
	}
	else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4)
	{
		num_callback[3]++;
		if(num_callback[3]%2==0)
		{
              switch(status[3])
	          {
	              case ACCEL://加速
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[3]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_4,period[count[3]]/2);
	                    count[3]++;
	                    if(count[3]>=ACCELERATED_SPEED_LENGTH)
	                    {
	                        status[3]=3;
	                    }                        
	                  break;
	              case RUN://匀速
	                     step_to_run[3]--;
	                     if(step_to_run[3]<1)
	                       status[3]=2;     
	                   break;
	              case DECEL://减速
	                     count[3]--;
                        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim8,period[count[3]]);
	                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8,TIM_CHANNEL_4,period[count[3]]/2);
	                    if(count[3]<1)
	                        status[1]=0;
	                   break;
	              case STOP://停止
	                   // 关闭通道
	                  TIM_CCxChannelCmd(TIM8, TIM_CHANNEL_4, TIM_CCx_DISABLE);        
	                  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim8, TIM_FLAG_CC4);
	                   break;
	          
	          }
        }
	}
  
}

 

#ifndef __bsp_stepmotor_H
#define __bsp_stepmotor_H
#include "tim.h"
#ifdef __cplusplus
 extern "C" {
#endif
     
#define S_ACCEL 1    
#define T_ACCEL 0
     
/* S型加速参数 */
#define ACCELERATED_SPEED_LENGTH 3000  //定义加速度的点数（其实也是3000个细分步的意思），调这个参数改变加速点
#define FRE_MIN 500  //最低的运行频率，调这个参数调节最低运行速度
#define FRE_MAX 35000 //最高的运行频率，调这个参数调节匀速时的最高速度35000


     
#define STOP                                  0 // 加减速曲线状态：停止
#define ACCEL                                 1 // 加减速曲线状态：加速阶段
#define DECEL                                 2 // 加减速曲线状态：减速阶段
#define RUN                                   3 // 加减速曲线状态：匀速阶段

 

     
void CalculateSModelLine(float fre[], unsigned short period[], float len, float fre_max, float fre_min, float flexible);    

#endif




/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

设置完定时器各通道参数及回调函数后即可在main函数中启动定时器

    ...省略部分代码
    CalculateSModelLine(fre,period,ACCELERATED_SPEED_LENGTH,FRE_MAX,FRE_MIN,4);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim8);//启动定时器
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_1);//启动定时器8通道1比较输出中断
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_2);//启动定时器8通道2比较输出中断
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_3);//启动定时器8通道3比较输出中断
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_4);//启动定时器8通道4比较输出中断
    while(1)
    ...//省略部分代码

这样代码就完成，烧写进去后每次复位开机可以看到4个电机开始S型加速运行一周，如果需要对电机做不同的加速修改相应的参数即可

单个电机S型加速过程参见上一篇博客

步进电机S型加速

新时代弄潮儿
关注
  • 14
    点赞
  • 踩
  • 129
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论
专栏目录
基于STM32的步进电机PID控制详解
m0_57781768的博客
06-16 1142
步进电机是一种将电脉冲转换为角位移的执行元件，每输入一个脉冲，电机转子将转过一个固定的角度，这个角度称为步距角。精准定位：通过控制脉冲数量可以精确控制电机的转动角度。开环控制：不需要反馈系统就能控制电机的位置。稳定性好：在低速时具有较大的转矩。PID控制器是比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）控制器的简称，通过调节这三个参数，可以实现系统的精确控制。比例控制（P）：根据当前误差进行调节，误差越大，调节力度越大。积分控制（I）
STM32：F407步进电机梯形加减速算法的实现
01-19
在本文中，我们将深入探讨如何在STM32F407微控制器上实现步进电机的梯形加减速算法。STM32F407是一款高性能的ARM Cortex-M4内核MCU，常用于需要精确控制的应用，如步进电机驱动。 首先，步进电机是一种将电脉冲转化...
STM32F407驱动步进电机S型加减速.7z
12-23
STM32F407驱动步进电机S型加减速,对步进电机驱动器进行驱动。使用STCubeMX和keil5进行编程。
STM32控制电机梯形加减速的较为简单的实现方案
qq_34571528的博客
12-15 3850
写这个的目的，主要是想给同是第一次做这方面功能，但网上看了很多例子，却还是无从下手编写程序的你分享一下我的经验，因为我当时也对这方面不了解，网上看了很多，但感觉不太适合。 我接触到电机控制也是因为我目前的公司是一家国产PLC公司，需要仿照三菱的高速脉冲输出指令，我来此公司之前，公司这一块功能一直做的不是很好，原先的实现方式是使用STM32的定时器更新中断处理中去改变脉冲频率，会出现以下问题： 当PLC功能指令中出现带加减速功能时，脉冲加减速脉冲不符合设定的加减速时间，脉冲输出个数不准确。...
STM32F407 步进电机S形曲线加减速
smallerlang的博客
08-17 978
步进电机
STM32：F407步进电机S形加减速算法的实现
qq_40435336的博客
01-19 5985
项目中对步进电机运行速度有了新要求，所以尝试实现梯形加减速算法，S形加减速算法。 本文主要实现S形加减速算法。 原理/思路 步进电机有启动频率这一概念。在启动时有一个最大启动频率，在低于最大启动频率的速度下开始运行，然后通过逐渐加速而达到较高的运行速度，减速亦然。 S形加减速算法，也可以通过提前设置速度表或通过输入参数计算出速度表，这两种方式来实现。上一篇梯形加减速算法中我提前设置的速度表，所以这篇我将通过计算的方式得到速度表。 代码实现 X_Step_Motor.h和X_Step_Motor.c，是
stm32用定时器通过驱动器控制多个步进电机
找不到服务器的博客
04-08 1万+
摘要 如果使用驱动器如TB6600、DM542等驱动步进电机，需要通过PWM控制。每个PWM脉冲将驱动步进电机转过一个步距角，因此想要使步进电机转过指定角度需要输出指定的PWM波形。stm32的每个定时器具有4个输出通道，本文讲如何通过一个定时器的4个输出通道控制4个步进电机并使它们能够各自实现独立转动。 PWM波形用50%占空比即可，但难点在于，一是输出指定个数脉冲后停止输出，收到指令后还能继续输出指定个数脉冲，二是能够根据指令修改PWM频率并保持占空比不变。
基于Stm32F407的步进电机的速度控制方案------初步
jeason的博客
06-07 1万+
我在前一篇博客提到了 为什么选择步进电机 https://jeason.blog.csdn.net/article/details/91128577 这里跟大家分享一下我的步进电机的速度控制思路（最终初步解决了问题） 这里我选择的是 Stm32F407 作为主控芯片，我的大致速度控制思路就是通过调整PSC 和ARR的值来实现对速度的控制。对应于我的代码的定时器框图如下（我用的是TIM14） ...
STM32F4驱动42步进电机（采用驱动器）
m0_48808835的博客
03-24 4633
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档。
STM32CubeMX(5)—— STM32利用PWM控制42步进电机
lzzzzzzm的博客
07-11 2万+
STM32 Cubemax(五) —— STM32利用PWM控制42步进电机 文章目录STM32 Cubemax(五) —— STM32利用PWM控制42步进电机前言一、硬件准备二、代码部分1.CubeMax配置2.代码编写总结 前言 42步进电机也是经常使用的一类电机，其控制方法也十分简单，但如果要用好步进电机，还需要了解一些前瞻知识，这篇文章除了介绍其控制方法外，还会介绍其中一些必备的知识。 一、硬件准备 42步进电机 42步进电机在市面上还是挺常见的，每一款都大同小异。而市面上最为常用的为两相四
stm32 hal库步进电机驱动程序，步进电机梯形加减速.rar
09-11
stm32 hal库步进电机驱动程序，步进电机梯形加减速.rar
基于STM32的步进电机加减速程序
12-12
直接下载直接用，用于加减速调试。
STM32F103 主从模式 步进电机 精确脉冲
04-21
STM32F103使用定时器主从模式输出精确脉冲 主定时器 定时器3 从定时器 定时器2
硬石步进电机S形加减速历程 stm32f407
11-04
标题中的“硬石步进电机S形加减速历程 STM32F407”涉及到的是在微控制器STM32F407上实现步进电机的S形（平滑）加减速控制方法。这种控制策略是为了提高步进电机运行的平稳性和精度，减少电机在加速和减速过程中的...
简单实现步进电机梯形加减速控制（STM32精准控制步进电机第三期）.zip
12-22
在本项目中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器实现步进电机的梯形加减速控制。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的高性能单片机，广泛应用于嵌入式系统，尤其是运动控制领域。步进电机以其精确的位置控制能力，在...
STM32F407-用TB6600驱动器驱动57步进电机（代码+连线）
热门推荐
如何心安理得的在老板眼皮下摸鱼
07-10 2万+
一、硬件 1.硬件准备：57步进电机和驱动器 2.连线 驱动器右边分有两个区域 Signal：用于驱动器与开发板连接，进行电机的控制驱动。 ENA接口：当此信号有效时，驱动器将自动切断电机绕组电流，使电机处于自由状态（无保持转矩）。当此信号不连接时默认为无效状态，这时电机绕组通以电流，可正常工作。 DIR接口：控制电机旋转方向，信号有效时电机顺时针旋转，无效时逆时针旋转。 PUL接口：步进电机驱动器把控制器发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，驱动器每接受一个脉冲信号 PUL，就驱动步进.
STM32控制步进电机运三种方式控制源码详解：主从定时器+编码器闭环+GPIO模拟（基于【TB6600】【DRV8825】驱动器）
拨雪寻春，烧灯续昼
05-10 2万+
简单说说使用STM32F407驱动42（57）步进电机在DRV8825或TB6600控制器下的使用。
STM32F407+CubeMX-使用TIM产生PWM信号
wallace89的博客
07-13 6611
文章目录一、前言二、STM32CubeMX2.1、mode2.2、GPIO2.3、参数配置三、STM32CubeIDE3.1、main.c四、示波器4.1、例子14.2、例子2五、STM32F4编程参考手册 一、前言 PWM信号的用途很广，特别在电机控制上。PWM信号能够控制舵机的绝对位置，直流有刷电机的转速，步进电机的转动等。 PWM信号的样子： 使用STM32F407产生PWM信号很方便，而且可以在不进入中断的前提下生成PWM信号。 具体的PWM细节参看《硬石YS-F4Pro开发板开发手册》的21.
步进电机加减速算法stm32f407
最新发布
05-05
步进电机的加减速算法一般有两种：梯形加减速和S曲线加减速。 梯形加减速算法是一种简单但有效的算法。它的思路是在规定的加速时间内，步进电机的速度从0逐渐加速到目标速度，然后在规定的减速时间内，速度逐渐减速直到停止。在加减速过程中，步进电机的速度随时间呈现出梯形形状。 为了实现这个算法，你需要给步进电机提供一个目标速度和一个加速时间，然后根据当前时间计算出当前速度。具体实现方法如下： 1. 初始化变量 定义变量，包括目标速度、当前速度、加速时间、减速时间、当前时间、加速度、减速度等。 2. 计算加速度和减速度 根据目标速度和加速时间，计算出加速度。根据目标速度和减速时间，计算出减速度。 3. 加速过程 在加速过程中，当前速度逐渐加速，直到达到目标速度。加速过程中，当前时间必须小于加速时间。加速度可以通过如下公式计算： 加速度 = (目标速度 - 当前速度) / 加速时间 当前速度可以通过如下公式计算： 当前速度 = 当前时间 * 加速度 4. 匀速过程 在匀速过程中，步进电机以恒定速度运行，直到达到目标位置。在这个过程中，当前速度保持不变，加速度为0。 5. 减速过程 在减速过程中，当前速度逐渐减小，直到停止。减速过程中，当前时间必须大于等于加速时间加上匀速时间。减速度可以通过如下公式计算： 减速度 = (目标速度 - 当前速度) / 减速时间 当前速度可以通过如下公式计算： 当前速度 = 目标速度 - 当前时间 * 减速度 6. 停止 当当前速度小于等于0时，步进电机停止运行。 以上是梯形加减速算法的基本思路和实现方法，你可以按照这个思路，结合实际情况，编写自己的加减速算法。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值