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原创 FMCW雷达基础（六）：坐标转换

FMCW雷达输出的点云信息通常包括每个检测到的目标的距离、水平角（方位角）和垂直角（仰角或俯角）。这个示例假设雷达天线位于全局坐标系的原点，并且所有角度都是相对于雷达天线的正前方测量的。：如果雷达使用的坐标系与所需坐标系不同（例如，雷达使用的是东北天坐标系，而需要的可能是地理坐标系），则还需要进行坐标系转换。表示目标在雷达水平面内的角度，通常以雷达的正前方为0度或180度，向左或向右增加。表示目标在雷达垂直面内的角度，通常以雷达的水平线为0度，向上或向下增加。：首先，需要知道雷达天线的坐标原点。

2024-07-08 18:10:44 633

原创 FMCW雷达基础（五）：雷达信号预处理

FMCW雷达信号预处理是确保信号质量并为后续处理步骤准备数据的关键阶段。以下是FMCW雷达信号预处理的具体步骤：信号同步：确保接收信号与发射信号在时间上同步，以便于进行准确的距离和速度测量。背景噪声估计与减除：估计背景噪声（如电子噪声）并尝试从接收到的信号中减去，以提高信噪比。自动增益控制（AGC）：调整接收信号的增益，以适应不同距离目标的反射强度，确保信号在动态范围内。脉冲压缩：对每个距离单元的回波信号应用匹配滤波器，以提高距离分辨率。

2024-07-03 17:26:42 2977

原创 FMCW雷达基础（四）：点云数据

从前面的博文中，已经了解了毫米波雷达距离、速度、角度的探测原理，而这三种结合到一起，就是当前应用较为火热的3D点云信息，将毫米波雷达获取的目标信息表示为一系列的距离-速度-角度三元组，每个三元组代表一个目标点。是一种改进的卡尔曼滤波方法，其基本原理是利用雷达信号对雷达目标的状态进行估计，并利用估计值预测雷达目标的未来状态，而不需要对雷达目标的状态进行显式的估计。是一种最简单的目标检测方法，其基本原理是将雷达信号的幅度与一个预设的阈值进行比较，如果雷达信号的幅度大于阈值，则认为存在雷达目标。

2024-07-02 17:08:40 3593

原创 FMCW雷达基础（三）：测角

若两个目标，与雷达间距离相同，速度也相同，就需要通过角度进行区分不同的目标，如下图所示（图中目标AB与雷达间距离为示意，实际中目标与雷达间距离远远大于雷达接收天线间距离，保留上文设定，目标A反射的回波信号在两个接收天线，认为是平行的），两个目标的反射信号到达统一接收天线所形成的夹角为。的距离（这里用到了一个近似，由于接收天线之间的距离x，与天线和目标之间的距离差距过大，所以默认达到不同接收天线的信号相互之间是平行的，实际是近似平行而非绝对平行）。的结果是弧度，最后还应该乘以180度，得到角度。

2024-07-01 15:46:23 2307

原创 FMCW雷达基础（二）：测速

但在实际测量中，由于波速(光速)非常快，所以物体的距离d只能发生微小的变化，导致回波信号的频率变化并不显著（尤其相较当前车辆发射信号频段77GHz而言，哪怕产生770Hz的变化，变化率也仅为0.0000001%），远远达不到在Tc时间内，区分信号的频率，所以在实际测量物体运动速度时，往往都是通过测量IF signal (中频)信号的相位变化。，在延迟这段时间内，中频信号与静态物体相比，产生了相位变化，由C变为F，这个变化是显著的，因此选用相位信息测量速度。以三角波为例，当物体接近雷达时，回波信号频率增加。

2024-06-25 22:39:12 1522

原创雷达基础（一）：测距

因为光速太快，在测量距离几百米所需时间也是微秒级，而中频信号，会随着调频斜率的改变而改变，达到可识别的目的。距离分辨率的意思是雷达能够分辨多近的目标，按照之前论述的频谱分辨率理论，其实距离分辨率最终就是映射到频谱分辨率上的。多目标测距与单目标测距类似，会得到多个中频信号，一般是将中频信号进行傅里叶变换，不同的频谱就是不同的目标距离。对于FMCW雷达，发射的信号频率不是固定频率，而是线性增加，固可通过发射信号频率与接收信号的频率差进行计算。为发射信号与接收信号的频率差，设信号调频斜率为S，则经过。

2023-05-14 23:18:25 5118 3