FMCW雷达基础（二）：测速

华-真

已于 2024-06-25 22:41:07 修改

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文章标签：信号处理

于 2024-06-25 22:39:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xinrenxiaobai/article/details/130590439

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一、测速原理

FMCW雷达测速是根据多普勒效应，举一个例子：汽车鸣笛，在汽车接近你时，声音越来越"急"，汽车远离你时，声音越来越"缓"，急就是频率变高、缓就是频率降低。

在雷达中也是一样，雷达固定在一个位置，当物体静止时，收发信号的频率是一致的；当物体做远离雷达运动时，接受信号的频率要小于发射频率；当物体接近雷达运动时，接受信号频率要大于发射信号频率。

以三角波为例，当物体接近雷达时，回波信号频率增加

（a）雷达发射信号与回波信号（b）差频信号

其中， $f_{b}$ 是雷达和目标物体在相对静止时的差频信号的频率：

$f_{b}=S*\tau =S*\frac{2R}{c}$

S为调频斜率，单个锯齿波斜率为 $\frac{B}{T_{c}}$ ；B为带宽；c为光速； $T_{c}$ 为单个锯齿波时间，三角波斜率互为相反，故只用1/2的时间计算，即 $f_{b}=\frac{B}{T_{c}*\frac{1}{2}}*\frac{2R}{c}=\frac{4BR}{cT_{c}}$ 。

$f_{d}$ 为物体运动带来的多普勒频移信号：

$f_{d}=\frac{2f_{0}v}{c}$

$f_{0}$ 为发射信号中心频率，v为物体移动速度。

$f_{b+}$ 、 $f_{b-}$ 分别为上升沿和下降沿差频信号的频率，可表示为：

$f_{b+}=f_{b}-f_{d}=\frac{4BR}{cT_{c}}-\frac{2f_{0}v}{c}$

$f_{b-}=f_{b}+f_{d}=\frac{4BR}{cT_{c}}+\frac{2f_{0}v}{c}$

所以 $v=\frac{c}{4f_{0}}(f_{b-}-f_{b+})=\frac{\lambda }{4}(f_{b-}-f_{b+})$ , $\lambda$ 为波长

物体与雷达的距离 $R=\frac{cT_{c}}{8B}(f_{b-}-f_{b+})=\frac{c}{4S}(f_{b-}-f_{b+})$

但在实际测量中，由于波速(光速)非常快，所以物体的距离d只能发生微小的变化，导致回波信号的频率变化并不显著（尤其相较当前车辆发射信号频段77GHz而言，哪怕产生770Hz的变化，变化率也仅为0.0000001%），远远达不到在Tc时间内，区分信号的频率，所以在实际测量物体运动速度时，往往都是通过测量IF signal (中频)信号的相位变化。

如下图所示，灰色代表雷达与物体均静止的情况下，回波信号及中频信号；蓝色代表物体运动，导致回波信号产生一个延迟 $\Delta \tau$ ，在延迟这段时间内，中频信号与静态物体相比，产生了相位变化，由C变为F，这个变化是显著的，因此选用相位信息测量速度。

$\Delta \phi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }=\frac{4\pi vT_{c}}{\lambda }$

$\Delta d$ 表示物体在延迟 $\Delta \tau$ 时间移动产生的距离， $\lambda$ 为波长， $\lambda =\frac{c}{f_{c}}$ ， $f_{c}$ 为信号频率，所以速度可表示为：

$v=\frac{\lambda \Delta \phi }{4\pi*T _{c}}=\frac{c\Delta \phi }{4\pi*f_{c}T _{c}}$

二、最大速度

由于相位限制不能超过180°（因为要区分物体是靠近雷达还是远离雷达，远离雷达，速度为正，相位大于0，坐标轴上为逆时针旋转；靠近雷达，速度为负，相位顺时针旋转，若没有不能超过180°的限制，无法判断该相位是顺时针还是逆时针），所以 $\Delta \phi <\pi$

即 $v<\frac{\lambda }{4T_{c}}$

三、速度分辨率

速度分辨率用于区分不同速度物体，取决于相位分辨率。如果速度不同的多个移动物体在测量时与雷达的距离相同，则双线性调频脉冲速度测量方法将不起作用，由于物体与雷达的距离相同，因而生成的IF信号频率将相同，经过距离FFT会产生单个峰值，该峰值表示距离相同物体的合并信号。
为测量速度，必须发射两个以上的Chirp信号。
对同一距离处多个物体的速度估算，需要发射一组N个等间隔的线性调频脉冲。

设脉冲串的数量(发射的信号数量)为N，对于速度FFT而言，假设采样频率为 $F_{s}$ ,FFT的采样点数假如为 $N_{1}$ 。可以这么理解，在 $N*T_{f}$ 的时间内，采样了 $N_{1}$ 个样本， $F_{s}=\frac{N}{NT_{f}}=\frac{1}{T_{f}}$ ，即频率分辨率为 $\Delta f=\frac{F_{s}}{N_{1}}$ ，相位分辨率为：

$\Delta \phi =2\pi \frac{\Delta f}{F_{s}}=\frac{2\pi }{N_{1}}$

即速度分辨率：

$v=\frac{\lambda \Delta \phi }{4\pi*T _{c}}=\frac{\lambda*\frac{2\pi }{N_{1}} }{4\pi*T _{c}}=\frac{\lambda }{2T_{c}N_{1}}$

若 $N_{1}=N$ ，则 $NT_{c}=T_{f}$

$v_{res}=\frac{\lambda }{2T_{f}}$

也可以直接记住结论，根据离散傅里叶变换理论，两个离散频率 $\omega _{1}$ 、 $\omega _{2}$ 的相位差需满足 $|\omega _{1}-\omega _{2}|>\frac{2\pi }{N}$ ，即 $\frac{4\pi \Delta vT_{c}}{\lambda }>\frac{2\pi }{N}$

华-真

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FMCW雷达基础（二）：测速

但在实际测量中，由于波速(光速)非常快，所以物体的距离d只能发生微小的变化，导致回波信号的频率变化并不显著（尤其相较当前车辆发射信号频段77GHz而言，哪怕产生770Hz的变化，变化率也仅为0.0000001%），远远达不到在Tc时间内，区分信号的频率，所以在实际测量物体运动速度时，往往都是通过测量IF signal (中频)信号的相位变化。，在延迟这段时间内，中频信号与静态物体相比，产生了相位变化，由C变为F，这个变化是显著的，因此选用相位信息测量速度。以三角波为例，当物体接近雷达时，回波信号频率增加。
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