一、测速原理
FMCW雷达测速是根据多普勒效应,举一个例子:汽车鸣笛,在汽车接近你时,声音越来越"急",汽车远离你时,声音越来越"缓",急就是频率变高、缓就是频率降低。
在雷达中也是一样,雷达固定在一个位置,当物体静止时,收发信号的频率是一致的;当物体做远离雷达运动时,接受信号的频率要小于发射频率;当物体接近雷达运动时,接受信号频率要大于发射信号频率。
以三角波为例,当物体接近雷达时,回波信号频率增加
(a)雷达发射信号与回波信号(b)差频信号
其中,是雷达和目标物体在相对静止时的差频信号的频率:
S为调频斜率,单个锯齿波斜率为;B为带宽;c为光速;
为单个锯齿波时间,三角波斜率互为相反,故只用1/2的时间计算,即
。
为物体运动带来的多普勒频移信号:
为发射信号中心频率,v为物体移动速度。
、
分别为上升沿和下降沿差频信号的频率,可表示为:
所以,
为波长
物体与雷达的距离
但在实际测量中,由于波速(光速)非常快,所以物体的距离d只能发生微小的变化,导致回波信号的频率变化并不显著(尤其相较当前车辆发射信号频段77GHz而言,哪怕产生770Hz的变化,变化率也仅为0.0000001%),远远达不到在Tc时间内,区分信号的频率,所以在实际测量物体运动速度时,往往都是通过测量IF signal (中频)信号的相位变化。
如下图所示,灰色代表雷达与物体均静止的情况下,回波信号及中频信号;蓝色代表物体运动,导致回波信号产生一个延迟,在延迟这段时间内,中频信号与静态物体相比,产生了相位变化,由C变为F,这个变化是显著的,因此选用相位信息测量速度。
表示物体在延迟
时间移动产生的距离,
为波长,
,
为信号频率,所以速度可表示为:
二、最大速度
由于相位限制不能超过180°(因为要区分物体是靠近雷达还是远离雷达,远离雷达,速度为正,相位大于0,坐标轴上为逆时针旋转;靠近雷达,速度为负,相位顺时针旋转,若没有不能超过180°的限制,无法判断该相位是顺时针还是逆时针),所以
即
三、速度分辨率
速度分辨率用于区分不同速度物体,取决于相位分辨率。如果速度不同的多个移动物体在测量时与雷达的距离相同,则双线性调频脉冲速度测量方法将不起作用,由于物体与雷达的距离相同,因而生成的IF信号频率将相同,经过距离FFT会产生单个峰值,该峰值表示距离相同物体的合并信号。
为测量速度,必须发射两个以上的Chirp信号。
对同一距离处多个物体的速度估算,需要发射一组N个等间隔的线性调频脉冲。
设脉冲串的数量(发射的信号数量)为N,对于速度FFT而言,假设采样频率为,FFT的采样点数假如为
。可以这么理解,在
的时间内,采样了
个样本,
,即频率分辨率为
,相位分辨率为:
即速度分辨率:
若,则
也可以直接记住结论,根据离散傅里叶变换理论,两个离散频率、
的相位差需满足
,即