FMCW雷达基础（六）：坐标转换_雷达目标坐标转换原理-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/xinrenxiaobai/article/details/130590533

FMCW雷达输出的点云信息通常包括每个检测到的目标的距离、水平角（方位角）和垂直角（仰角或俯角）。很多时候往往需要将点云信息转换为笛卡尔坐标系中的 (𝑋,𝑌,𝑍) 坐标，才能更方便处理和计算，如何将点云信息转换到笛卡尔坐标，可以通过以下步骤：

确定雷达位置：首先，需要知道雷达天线的坐标原点 $(X_{radar},Y_{radar},Z_{radar})$ ，通常以雷达位置作为坐标原点，即(0,0,0)。
距离转换：点云中的每个点的距离 $R$ 表示从雷达到目标的直线距离。
水平角转换：水平角 $\phi$ 表示目标在雷达水平面内的角度，通常以雷达的正前方为0度或180度，向左或向右增加。
垂直角转换：垂直角 $\theta$ 表示目标在雷达垂直面内的角度，通常以雷达的水平线为0度，向上或向下增加。
坐标计算：

使用以下公式将极坐标转换为笛卡尔坐标：
$X=X_{radar}+Rcos(\phi )sin(\theta )$
$Y=Y_{radar}+Rsin(\phi )sin(\theta )$
$Z=Z_{radar}+Rcos(\theta )$
这里， $\phi$ 和 $\theta$ 通常以弧度为单位。如果角度以度为单位，则需要先将其转换为弧度：
弧度=度* $\frac{\pi }{180}$
考虑地球曲率：如果目标距离较远，可能需要考虑地球的曲率对坐标的影响。
坐标系转换：如果雷达使用的坐标系与所需坐标系不同（例如，雷达使用的是东北天坐标系，而需要的可能是地理坐标系），则还需要进行坐标系转换。
批量转换：如果点云包含大量点，可以使用MATLAB、Python等编程语言中的向量化操作来批量转换坐标。

以下是一个简化的MATLAB代码示例，演示如何进行这种转换：

% 假设角度以度为单位，距离以米为单位
R = 100;       % 距离
phi = 30;      % 水平角（方位角）
theta = 45;    % 垂直角（仰角）

% 将角度转换为弧度
phi_rad = phi * (pi / 180);
theta_rad = theta * (pi / 180);

% 雷达坐标原点
X_radar = 0;
Y_radar = 0;
Z_radar = 0;

% 计算笛卡尔坐标
X = X_radar + R * cos(phi_rad) * sin(theta_rad);
Y = Y_radar + R * sin(phi_rad) * sin(theta_rad);
Z = Z_radar + R * cos(theta_rad);

% 输出转换后的坐标
fprintf('The Cartesian coordinates are: (X=%f, Y=%f, Z=%f)\n', X, Y, Z);

这个示例假设雷达天线位于全局坐标系的原点，并且所有角度都是相对于雷达天线的正前方测量的。在实际应用中，可能需要根据具体情况调整这些假设。