FMCW雷达基础（三）：测角

华-真

已于 2024-07-02 15:50:47 修改

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文章标签：计算机视觉人工智能

于 2024-07-01 15:46:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xinrenxiaobai/article/details/130590458

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一、测角原理

根据测速原理，可以知道中频信号中，仅是微小的距离变化，也能引起较大得到相位变化，测角原理与之类似。

雷达测量目标与雷达之间的角度，测量的是到达角(AOA)，测量到达角至少需要两个接受天线（Rx）。如下图所示，经发射天线发射的信号到达目标发射回来后，到达Rx2的信号要比Rx1的信号多走了 $xsin\theta$ 的距离（这里用到了一个近似，由于接收天线之间的距离x，与天线和目标之间的距离差距过大，所以默认达到不同接收天线的信号相互之间是平行的，实际是近似平行而非绝对平行）。

由测速可知，产生额外距离导致的相位变化为： $\Delta \phi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }$

与测速不同，测速中由于往返信号，是产生2倍的 $\Delta d$ ，而测到达角，只多了信号到达接收天线这一个 $\Delta d$ ，因此在测量达到角时，相位变化为： $\omega =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }$ ，带入图中数据，即：

$\omega =\frac{2\pi xsin\theta }{\lambda }$

因此，达到角可表示为：

$\theta =sin^{-1}(\frac{\lambda \omega }{2\pi x})$

由于 $\theta$ 和 $\omega$ 之间不是线性关系（求导或看sin曲线的切线，斜率是变化的），如下图所示

所以，角度估算在 $\theta$ =0时最准确，接近90°时开始降低。

对于多个目标，若多个目标与雷达间的距离相同，且相对速度也相同，原本通过距离和速度的2D-FFT就无法筛选出来多个目标，此时就需要通过角度进行区分。

但如果仍是采用2个接收天线，也会有问题，就是两个目标，它们产生的相位差可能相同，为了解决上述问题并提高测量的准确性和分辨率，通常需要使用更多的接收天线。

通过增加天线数量，增加到N个接收天线，可以提供更多的独立测量，从而改善角度分辨率，解决多值性问题，并有能力区分更多的目标。

如下图所示，经过角度FFT，可以获得分别对应于两个物体之间的接收天线的相位差， $\omega _{1}$ 、 $\omega _{2}$
的结果是弧度，最后还应该乘以180度，得到角度 $\theta$ 。

tips:

FMCW雷达进行角度估计可以不必经过Doppler-FFT。角度估计主要依赖于雷达天线阵列接收到的信号相位差异，而这可以独立于Doppler处理来实现。

获得目标角度后，如何将这些角度与相对应的目标进行匹配？

首先，对接收到的信号进行距离FFT，以确定目标的距离。目标相对于天线阵列的角度导致每个天线接收到的信号之间存在相位差异。通过测量这些相位差异，可以估计目标的角度。这一分析可以直接在距离FFT之后进行，无需进行Doppler-FFT。

二、角度分辨率

雷达角度(方位角、俯仰角)分辨率取决于波束宽度。影响雷达角度分辨率的主要因素包括以下几个：

1.雷达天线的孔径大小：天线孔径越大，其发射和接收波束的主瓣越窄，从而提高了角度分辨率。

2.雷达的工作频率：频率越高，波长越短，相应的波束宽度也会变窄，从而提高了角度分辨率。

3.雷达系统的信号处理能力：高性能的信号处理算法和硬件可以有效地抑制杂散信号和噪声，提高角度分辨率。

4.目标与背景的信号差异：如果目标与背景之间的信号差异较大，那么可以更容易地将目标从背景中分离出来，从而提高角度分辨率。

5.目标距离：较远的目标可能会由于角度扩展效应而降低角度分辨率。

在信号处理中，角度分辨率的意义在于找到区分不同目标的最小角度，如下图所示

若两个目标，与雷达间距离相同，速度也相同，就需要通过角度进行区分不同的目标，如下图所示（图中目标AB与雷达间距离为示意，实际中目标与雷达间距离远远大于雷达接收天线间距离，保留上文设定，目标A反射的回波信号在两个接收天线，认为是平行的），两个目标的反射信号到达统一接收天线所形成的夹角为 $\Delta \theta$ ，所以两个目标之间产生的距离差为 $x[sin(\theta +\Delta \theta )-sin\theta ]$