MTK sensorhub3.0 sensor bringup

本文介绍的是以mt6789平台sensorhub3.0为例的Sensor bringup，让sensor正常工作起来。

1.代码位置

需要做修改的代码位置：

vendor/mediatek/proprietary/tinysys/scp
vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/2.0/hal/SensorListV2.cpp
device/mediateksample/k6789v1_64/ProjectConfig.mk(k6789v1_64对应的项目文件)

2.确认传感器和主控的连接关系

供电

通常供电是由系统来控制，软件不需要做处理

通信方式

通信方式基本是I2C或SPI，确认I2C或SPI是使用的第几组SCP的I2C或SPI。

从原理图中找到I2C或SPI的pin号，在文件MT6789_GPIO_Application_Spec_V0.5(CONFIDENTIAL B).xlsx中查找，

例如下图：

AK32和AJ30就是使用的第1组SCP的I2C。

注：只有带SCP前缀的I2C或SPI才可以给挂载在SCP侧的sensor使用。

中断

从原理图中找到中断的pin号，在文件MT6789_GPIO_Application_Spec_V0.5(CONFIDENTIAL B).xlsx中查找，

如下是SCP侧sensor可用的中断GPIO范围。

红色框对应的就是中断号，比如加速度的中断连接的是R2 pin，则中断号为5。

3.代码改动

驱动

驱动添加到scp\middleware\sensorhub\drivers\physical\对应的目录下

目录	传感器类型
accgyro	加速度陀螺仪
alsps	光距感
magnetometer	地磁
barometer	气压计

DTS配置

位置：scp\project\RV55_A\mt6789\k6789v1_64\sensor\dts.c

如下是一段示例代码：

#ifdef CFG_SH3001_SUPPORT
    {    .key = "name",                 .string = "sh3001"},
    {    .key = "bus_id",               .u8 = 1},
    {    .key = "direction",            .u8 = 3},
    {    .key = "eint_num",             .u8 = 12},
#endif
#ifdef CFG_VC36658_SUPPORT
    {    .key = "name",                 .string = "vc36658"},
    {    .key = "bus_id",               .u8 = 2},
    {    .key = "slave_addr",           .u8 = 0x60},
    {    .key = "debounce_time",        .u8 = 200},
    {    .key = "polling_mode_als",     .u8 = 1},
    {    .key = "polling_mode_ps",      .u8 = 1},
    {    .key = "ps_threshold_high",    .u32 = 26},
    {    .key = "ps_threshold_low",     .u32 = 21},
    {    .key = "eint_num",             .u8 = 11},
#endif

字段说明

name：最好和驱动文件名相同，和驱动内部dev->device.name变量相同，实际可能没有去解析改字段

bus_id：通信方式的组号，比如是i2c0（SCP_SCL0，SCP_SDA0）或者

spi0（SCP_SPI0_CK,SCP_SPI0_CS,SCP_SPI0_MO,SCP_SPI0_MI），bus_id都填0，和i2c还是spi无关，只和组号有关

slave_addr：i2c的7位地址，spi不需要此项

eint_num：中断号

direction：传感器方向，当加速度方向不对时，在这里调整

polling_mode_als/polling_mode_ps：是否开启轮询模式，开启后不使用中断，使用定时器上报数据。

每个类型的sensor都有在dts文件中，复制一份修改即可。

编译配置

位置：project\RV55_A\mt6789\k6789v1_64\project.mk

在mk文件中添加对应sensor的宏定义（这个宏是自己定义），在sensor类型宏的后面要在，如

CFG_ACCGYRO_SUPPORT = yes
CFG_SH3001_SUPPORT = yes

位置：project\RV55_A\mt6789\platform\features\sensorhub.mk

在mk文件中添加驱动编译的路径，要在sensor类型宏的包括范围内添加，如

ifeq ($(CFG_ACCGYRO_SUPPORT),yes)
...
ifeq ($(CFG_SH3001_SUPPORT),yes)
INCLUDES += -I$(PHYSICAL_DRV_DIR)/accgyro/
C_FILES += $(PHYSICAL_DRV_DIR)/accgyro/sh3001.c
endif
...
endif

位置：project\RV55_A\mt6789\k6789v1_64\inc\overlay_sensor.h

在文件中对应sensor类型下添加要编译的sensor名称，如

//以sh3001为例
#define OVERLAY_SECTION_ACCGYRO                     \
    OVERLAY_ONE_OBJECT(kxtj3, kxtj3)    \
    OVERLAY_ONE_OBJECT(sh3001, sh3001)

HAl层声明添加

一定要在vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/2.0/hal/SensorListV2.cpp文件中添加sensor声明，不然应用会找不到传感器。

void SensorListV2::initSensorList(void) {
    struct sensor_t sensor;
    ...
        memset(&sensor, 0, sizeof(struct sensor_t));
        sensor.name = "stk3x1x_ps";
        sensor.vendor = "sensortek";
        sensor.version = 1;
        sensor.handle = SENSOR_TYPE_PROXIMITY;
        sensor.type = SENSOR_TYPE_PROXIMITY;
        sensor.maxRange = 1.0f;
        sensor.resolution = 1.0f;
        sensor.power = 0;
        sensor.minDelay = 0;
        sensor.fifoReservedEventCount = 100;
        sensor.fifoMaxEventCount = 4500;
        sensor.stringType = SENSOR_STRING_TYPE_PROXIMITY;
        sensor.maxDelay = 1000000;
        sensor.flags = SENSOR_FLAG_ON_CHANGE_MODE | SENSOR_FLAG_WAKE_UP;
        mSensorList.push_back(sensor);
    ...
    }

如上是距感的声明，复制一份相同类型sensor的代码修改sensor.name和sensor.vendor字段即可，需要注意的是：sensor.name和sensor.vendor字段要和驱动中定义的dev->device.support_list结构体的成员name和vendor对应。

sensor宏开关

位置：device/mediateksample/k6789v1_64/ProjectConfig.mk

系统要使用哪一类sensor就设置对应的宏为yes

....
CUSTOM_HIFI_SENSORS = no
CUSTOM_KERNEL_ACCELEROMETER = yes
CUSTOM_KERNEL_ALSPS = yes
CUSTOM_KERNEL_BAROMETER = no           
CUSTOM_KERNEL_GYROSCOPE = yes
CUSTOM_KERNEL_MAGNETOMETER = yes
CUSTOM_KERNEL_STEP_COUNTER = yes
CUSTOM_KERNEL_STEP_DETECTOR = yes
...

算法库添加

通常是地磁要加算法库及文件

算法库及文件放在middleware\sensorhub\algos\RV55_A\calibration\magnetometer\目录下，如

同时要把库的路径添加到project\RV55_A\mt6789\platform\features\sensorhub.mk文件中，如

ifeq ($(CFG_MAGNETOMETER_SUPPORT),yes)
...
ifeq ($(CFG_ST480MS_SUPPORT),yes)
CFG_ST480_VENDOR_SUPPORT=yes
C_FILES  += $(PHYSICAL_DRV_DIR)/magnetometer/st480ms.c
endif
ifeq ($(CFG_ST480_VENDOR_SUPPORT),yes)
LIBFLAGS += -L$(ALGO_DIR)/calibration/magnetometer/senodia -lst480    //库路径
INCLUDES += $(ALGO_DIR)/calibration/magnetometer
endif
...
endif

且在文件project\RV55_A\mt6789\k6789v1_64\inc\overlay_sensor.h中的示例如下

//libst480为库的名字
#define OVERLAY_SECTION_MAG                         \
    OVERLAY_ONE_LIB_ONE_OBJECT(st480ms, libst480, st480ms)

到此bringup完成！！！

4.调试方法

mtklog

打开mtklog后重启机器，查看scp_log开头的文件

adb shell

获取root权限后，输入如下命令，便可看到scp log

echo 1 > sys/class/misc/scp/scp_mobile_log
while true;do cat /dev/scp;done