CAN协议报文格式：Motorola和Intel格式的区别

DBC协议就是Database CAN的缩写。
多说无益，看图：

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下面是准备更新的草稿2020-10-08

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CAN的帧格式

CAN的帧格式一共有5种：数据帧（发送数据）、遥控帧（读取数据）、错误帧（通知其他设备错误）、过载帧（没准备好）、帧间隔。（括号中的内容是个人理解的，有错误的话各位大佬告诉我）

1. SOF起始帧 显性电平
2. RTR远程帧（0，数据帧；1，远程帧），远程帧可以理解为请求帧，A发送远程帧（请求帧）给B，B收到后返回一个数据帧给A。
3. IDE标识符选择位（0，使用标准标识符；1（隐性），使用扩展标识符），拓展地址：由原来的11bit拓展为29bit。
4. SRR位为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的RTR位。
5. DLC段为数据长度表示段，DLC段有效值为0~8
6. ACK返回帧，隐性电平，收到显性电平代表通信成功
7. EOF结束帧 7bit隐性电平
8. r0、r1表示保留 必须全部因为显性电平

ID越小，仲裁权越高，ID地址禁止高7位地址都为隐性电平，这代表停止帧。

我就学了数据帧和远程帧，因此只对其进行总结。

下图为标准帧的时序图，可以与上图一一对应。

拓展帧时序

下面是拓展帧，没解释，看看波形就好：

可以看到它没有数据，只有个DLC（数据长度）。

上述是物理层，理解了对写程序很有帮助。

Stm32的CAN波特率计算：

波特率 = 1 / 最小位周期

可以根据上图看到，一个最小位采样周期由三部分组成：

T_q = ( BRP + 1 ) × t_PCLK——————BRP 在 CAN_BTR寄存器中设置
SYNC_SEG（同步段）—————————1个T_q
BS1（Bit SEG 1——位段1）——————几个T_q是由CAN_BTR寄存器的TS1位决定的
BS2（Bit SEG 2——位段2）——————几个T_q是由CAN_BTR寄存器的TS2为决定的

带入上述公式最后简化得到下式：

（时钟频率不一定是APB1，不同的型号CAN外设可能使用的时钟不同）

我的片子APB1设置为36MHz，想设置为250kbps的波特率，因此带入公式为：

36000000/25000 = (TS1 + TS2 + 3) * (BRP + 1) = 144
自己设置TS1、TS2、BRP，注意不要超出范围，同时TS1和TS2相差不多。
因此 TS1 = 5；TS2 = 4；BRP = 11；

STM32的筛选器

F303有14组，F103、F407、F429有28组。

FDCAN

STM32G4、H7支持FDCAN。

FDCAN的DLC（数据长度）8以内都是正常的，大于8以后如上表所示。

代码

typedef union
{
	u8 CAN_8Data[8];
	u32 CAN_32Data[2];
}CAN_Data_Union;

typedef struct 
{
	u8 IDE;
	u8 RTR;
	u32 Addr;
	u8 DLC;
	CAN_Data_Union CAN_Data;
}CAN_Message;

u8 CAN_Init(void)
{
	u16 wait_time = 0x2000;
	CAN1->MCR |= CAN_MCR_RESET;
	CAN1->MCR = CAN_MCR_NART | CAN_MCR_INRQ;
	while((!(CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK)) && (--wait_time));
	if(wait_time)
	{
		CAN1->BTR = (5 << CAN_BTR_TS1_Pos)\
					| (4 << CAN_BTR_TS2_Pos)\
					| (11 << CAN_BTR_BRP_Pos);//250kbps
		
		CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;//退出初始化
		wait_time = 0x2000;
		while((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) && (--wait_time));
		if(wait_time)
		{
			CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT;//滤波器初始化模式
			CAN1->FA1R = 0;//关闭所有组筛选器
			CAN1->FM1R |= CAN_FM1R_FBM0;//组0列表模式
			CAN1->FS1R = 0;//尺度为16bit
			CAN1->FFA1R = 0;//都给FIFO0
			CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = (0x209 << 5) | (0 << 4) | (0 <<3 ) | 0x00
										|(0x209 << 21) | (1 << 20) | (0 <<19 ) | (0x00 << 16);
			CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = (0x609 << 5) | (0 << 4) | (0 <<3 ) | 0x00// 0110 0000 1001
										|(0x609 << 21) | (1 << 20) | (0 <<19 ) | (0x00 << 16);
			CAN1->FA1R = CAN_FA1R_FACT0;//启动组0筛选器
			CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT;//退出滤波器初始化模式
			CAN1->IER = CAN_IER_FMPIE0;//开启FIFO0的接收中断
		}
		else
		{
			return FAILED;
		}
	}
	else
	{
		return FAILED;
	}
	return SUCCEED;
}

u8 CAN_SendData()
{
	u8 free_box;
	if(CAN1->TSR & CAN_TSR_TME0)
	{
		free_box = 0;
	}
	else if(CAN1->TSR & CAN_TSR_TME1)
	{
		free_box = 1;
	}
	else if(CAN1->TSR & CAN_TSR_TME2)
	{
		free_box = 2;
	}
	else
	{
		return 0xff;
	}

	CAN1->sTxMailBox[free_box].TDTR = CAN_SendBuffer.DLC;
	if(CAN_SendBuffer.RTR)
	{
		if(CAN_SendBuffer.IDE)
		{
			CAN1->sTxMailBox[free_box].TIR = (CAN_SendBuffer.Addr << CAN_TIR_EXID_Pos) | CAN_TIR_IDE | CAN_TIR_RTR | CAN_TIR_TXRQ;
		}
		else
		{
			CAN1->sTxMailBox[free_box].TIR = (CAN_SendBuffer.Addr << CAN_TIR_STID_Pos) | CAN_TIR_RTR | CAN_TIR_TXRQ;
		}							
	}
	else
	{
		CAN1->sTxMailBox[free_box].TDHR = CAN_SendBuffer.CAN_Data.CAN_32Data[1];
		CAN1->sTxMailBox[free_box].TDLR = CAN_SendBuffer.CAN_Data.CAN_32Data[0];
		if(CAN_SendBuffer.IDE)
		{
			CAN1->sTxMailBox[free_box].TIR = (CAN_SendBuffer.Addr << CAN_TIR_EXID_Pos) | CAN_TIR_IDE | CAN_TIR_TXRQ;
		}
		else
		{
			CAN1->sTxMailBox[free_box].TIR = (CAN_SendBuffer.Addr << CAN_TIR_STID_Pos) | CAN_TIR_TXRQ;
		}
	}
	return free_box;
}