360度全景拼接之成像模型与柱面投影

作者： 青云，qq307942727

根据几何光学，理想透镜的程序模型如下图所示。物点P所成的像点P2可以用两条光线来求得。其中一条经物方焦点F到透镜P1点，然后光线平行于光轴方向沿着像空间转播。另一条经过透镜中心传播。这两条光线的焦点相交于P2点。如图1所示。

图1 理想透镜几何光学成像模型

事实上，P1与P2具有相同的2维坐标，唯一不同的是沿着光轴方向的坐标不同。因此，可以把成像面平移到透镜上，即连接物点与物方焦点的射线与透镜相交的点即为像点。于是成像模型可以简化成图2.

图2 简化的成像模型

图2中，P1与P分布在光轴的两侧，用数学表达时，物点坐标P与像点坐标P1符号相反。且成的像是反像。为了更清晰地分析，对图2模型进一步简化，让成像面绕物方焦点F旋转180度，得到图3右边的虚拟成像面。需要特别注意的是，图3右图中的O不是透镜的光心，而是投影的物方焦点F！即图3左图中的F。

图3 进一步简化的成像模型

有了图3的简化模型，就可以讨论相机拍摄全景图时如何旋转了。相机旋转是绕在O点（相机的镜头的物方焦点！）旋转的，否则远近不同的物体会出现不能同时对准的现象。下图中，左边的不是绕在物方焦点旋转拍摄的全景图（部分），右边是绕在物方焦点拍摄的全景图（部分）。左图中“这”字处出现的断裂，而右图中过度平缓。手机有拍摄全景图的功能，这就告诉摄影者，拍全景时不要让手机绕着人转，而是绕着物方焦点转！如果找不到物方焦点，绕着镜头转也是可以的，因为镜头离物方焦点很近。在拍摄近景全景图时，这尤为重要。

    

图4 不绕物方焦点与绕物方焦点旋转拍摄的全景图（部分）的差异

柱面投影示意图如下所示。原图上的X坐标将投影到X'。根据几何关系，可以推得原图上（x,y）坐标投影到（x‘，y’）的公式为：

上式中，f为：</