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RSS订阅原创 D455双目相机标定
add rgb和双目对应的topic，/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw。kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高，一般为4Hz，我们可以使用如下命令来更改topic的频率，实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic，实际测试infra1才是对应左目相机。相机默认开启结构光，录制双目数据时会有很多点，干扰标定。标定时间要在90s以上。2.3修改相机包帧率。
2023-03-23 15:34:50
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原创 TUM数据集格式的彩色图和深度图的时间戳小数点位数不一致
更改save_rgbd_from_kinect2.cpp。catkin_make编译转换文件。
2022-11-17 15:08:17
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原创 build.sh 编译orb slam3错误记录
该错误的原因是在/usr/lib/的目录下缺少libOpenNI.so文件，使用locate libOpenNI.so定位到文件位置，复制到/usr/lib/的目录。make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/libOpenNI.so”，由“../lib/libORB_SLAM3.so” 需求。如果无法定位到文件位置，则重新可能是pangolin库损坏了，重新编译pangolin（版本0.5）库。最后build.sh编译成功。
2022-09-02 10:23:56
1386
原创 ORB SLAM3将词袋文件改成二进制ORBvoc.bin
保存成二进制格式存储的优点1）.加载与保存速度快2）.保存成的文件小3）.保存的内容不易损坏
2022-08-11 09:44:19
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空空如也
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