ORB SLAM3将词袋文件改成二进制ORBvoc.bin

前言

保存成二进制格式存储的优点1）.加载与保存速度快2）.保存成的文件小3）.保存的内容不易损坏1. 下载二进制词袋   ORBvoc.bin  放在 orbsalm2   / Vocabulary 下

下载地址https://github.com/nxyzgf/sgg-dbow2 

2 DBOW2 文件夹里面  TemplatedVocabulary.h 文件修改两处内容

首先，在loadFromTextFile函数的声明下增加loadFromBinaryFile声明：

 /**
   * Loads the vocabulary from a text file
   * @param filename
   */
  在bool loadFromTextFile(const std::string &filename);下面添加：
  

  bool loadFromBinaryFile(const std::string &filename);

其次，第1427行左右，添加loadFromBinaryFile函数的定义，也就是在loadFromTextFile函数定义下面添加：

template<class TDescriptor, class F>
bool TemplatedVocabulary<TDescriptor, F>::loadFromBinar