D455双目相机标定

一.双目相机标定

1.标定板准备

1.1标定板下载

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

1.2标定板参数

文件april_6x6_80x80cm.yaml    A0纸打印，官方参数

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.088           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize
codeOffset: 0            #code offset for the first tag in the aprilboard

2左右目相机数据准备

2.1关闭结构光

相机默认开启结构光，录制双目数据时会有很多点，干扰标定。

终端1：

1.source /home/xu/imu_catkin_ws/devel/setup.bash
2.roslaunch /home/xu/catkin_ws_realsense/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch

终端2：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

打开后将camera->stereo_module中的emitter_enabled设置为off(0)

2.2可视化双目

打开rviz

修改Fiexd Fram 为camera_link，add rgb和双目对应的topic，/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw

标定时间要在90s以上

2.3修改相机包帧率

kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高，一般为4Hz，我们可以使用如下命令来更改topic的频率，实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic，实际测试infra1才是对应左目相机。

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right

2.4录制数据

rosbag record -O multicameras_calibration /infra_left /infra_right /color

multicameras_calibration.bag为录制数据 

3.kaliba标定

1. source /home/xu/kalibr_workspace/devel/setup.bash
2. cd /home/xu/kalibr_workspace
3.rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target /media/xu/AE42-542E/d455/april_6x6_80x80cm.yaml --bag  /media/xu/AE42-542E/d455/multicameras_calibration.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 2 200 --show-extraction --approx-sync 0.04 

–target /home/lessle6/Project/1Ahahahgraduation/Calib/kalibr_workspace/data/april_6x6_A4.yaml
是标定板的配置文件，注意如果选择棋格盘，注意targetCols和targetRows表示的是内侧角点的数量，不是格子数量。

–bag /home/lessle6/multicameras_calibration.bag \ 是录制的数据包

models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan表示三个摄像头的相机模型和畸变模型（解释参考https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models，根据需要选取,其中VINS使用的畸变模型是radtan)

—topics /infra_left /infra_right /color表示三个摄像头对应的拍摄的数据话题

–bag-from-to 3 202表示处理bag中3-202秒的数据。

–show-extraction表示显示检测特征点的过程，这些参数可以相应的调整。
可以使用rosbag info 来参看录制的包的信息
标定结果