[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2
$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src
$ cd ~/catkin_ws2/src
$ catkin_init_workspace//当前目录初始化为一个ROS工作空间
[2]编译该工作空间
$ cd ~/catkin_ws2
$ catkin_make
[3]定义catkin_ws空间所需要的环境变量。执行此命令后,ros的相关命令(如roscd等)可以找到此工作空间中的package。
source devel/setup.sh
[4]验证ROS工作空间的环境变量加载成功:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
[5]打开主目录 .bashrc 加入下面一行:
source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash