world mode

首先是感知模块(perception stack),感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到「世界模型」(world model),世界模型将上述信息,汇总在一张地图中,
理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置,预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块(planning model),进行决策。决策的内容也是分层级的。
粗粒度的决策需要决定如何从 A 点到 B 点,完成的是类似 GPS 的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作,例如决定走哪一条车道,是否要暂时占用对向车道完成超车,
车速应该设定为多少等。最后是控制模块(control module),控制模块操纵所有的控制器,有高层的控制器,比如电子稳定系统 ESP,也有最基层的控制器,比如控制每
一个轮子进行加速和刹车的控制器。
 

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