增量式旋转编码器的试验数据

试验1

试验条件

• 180V直流电机
• 600分辨率A B两相（40元）旋转编码器
• 采样周期100ms
• A通道102电容进行高频滤波
• B通道无102电容进行高频滤波
• C通道无102电容进行高频滤波

说明:
1. 跳变沿触发应该是下降沿触发产生脉冲数的两倍;
2. 下降压脉冲数也是编码器的转速N r/min;(N/600*10*60)
3. 所有的脉冲数都是平均值，在测速中其变化还是比较大的，也就是跳动比较大，这个还没有解决掉。

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数据1

2016-6-22 21:54:27

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
1	16	B	1346	737
2	20	B	1550	900
3	30	B	2012	1133
4	40	B	2717	1613
5	50	B	3090	1746
6	60	B	3420	1899
7	70	B	3593	2038
8	80	B	3949	2203
9	90	B	4261	2387
10	100	B	4538	2584
11	70	B	2579	1453
12	30	B	1854	1146
13	16	B	1542	975

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数据说明： 电机还是有异声。2016-6-23 09:39:53
在将编码器拆下来，电机还是有异声，而且在PWM=16，跳变沿触发的时候单片机还是会检测到脉冲，脉冲数为2500左右。

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
14	16	B	1475	960

数据1说明： 试验序列7，PWM=70的时候跳变沿数据失真；（序列11后电机有异声）序列11为加测一次，而其数据更为离谱（感觉有共振出现，电机有异声），所以在测一组PWM=30的数据,电机发出异声。数据不行啊！！

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数据2：

数据说明： 序列0是在编码器没有连接电机的情况下，甚至没有连接编码器，Arduino板都可以接收到脉冲信号，这是一个问题，数据2电机都有的噪声脉冲，2016-6-23 09:58:26

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
0	16（未连电机或不连编码器）	A	2492
1	16	A	1526	871
2	20	A	1648	928
3	30	A

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测试时间：2016-6-23 14:09:12

序号	PWM值	通道	跳变沿脉冲数	下降沿脉冲数
1	16	A	434	254
2	20	A	577	312
3	30	A	826	454
4	40	A	1097	620
5	50	A	1361	773
6	60	A	1741	938
7	70	A	1890	1069
8	80	A	2106	1204
9	90	A	2321	1278
10	100	A	2533	1380

数据分析:
1. 这个数据也不知道为什么又行了，这个需要再进行测试
2. 关于怎样计算速度如下所示：

关于速度的计算

在以前的测试中，电机一圈转动，跑步机运动

$$1.015\times36=36.54{mm}\tag{1}$$
而根据速度的换算公式为：
$$1m/s=3.6km/h=1mm/ms\tag{2}$$
另外我们检测的周期是