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位姿估计
xuelangwin
这个作者很懒,什么都没留下…
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Opencv 3.4 中P3P位姿估计算法解析
先上图,Opencv3.4中用两种算法实现P3P位姿估计问题。一种是基于距离P3P算法问题(算法1:P3P),一种是基于矩阵P3P算法问题(算法2:aP3P),具体推导细节可以参看论文还以整理的本地关键技术文档。此处只对程序进行分析注释,方便以后使用。注意:此处只注释算法2,因为算法1没有完全搞明白(主要是高小山用wu-ritt算法推导我看不太懂)。外部调用接口函数:/* max 注释* ...原创 2018-06-22 10:48:45 · 8512 阅读 · 2 评论 -
Opencv 3.4 中的EPnp位姿估计算法
这里只介绍opencv3.4 中Epnp算法的头文件,具体内容可以参考论文《EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem》+opencv3.4 源代码。源代码+参考文论+部分ppt已经传到csdn。#ifndef epnp_h#define epnp_h#include "precomp.hpp"#include "opencv2/c...原创 2018-06-27 14:35:31 · 7154 阅读 · 8 评论 -
SolvePnPRansac位姿估计算法
PnP位姿估计鲁棒算法的一种,下面是Opencv 接口函数的描述/* max 注释* 函数功能:用ransac的方式求解PnP问题** 参数:* [in] _opoints 参考点在世界坐标系下的点集;float or double* [in] _ipoints 参考点在相机像平面的坐标;float...原创 2018-06-28 18:22:14 · 17274 阅读 · 2 评论