Opencv 源代码分析
Opencv 源代码分析
xuelangwin
这个作者很懒,什么都没留下…
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LM 优化算法 opencv中的实现
此类实现LM算法,注意优化函数的导数以及误差都是在此类外部实现的。参考例程:opencv中的单目相机和双目相机标定都是用此方法,进行非线性优化;注意:opencv中的LM算法没有针对稀疏结构进行优化。class CV_EXPORTS CvLevMarq{public: CvLevMarq(); CvLevMarq( int nparams, int nerr...原创 2018-07-18 11:49:05 · 10538 阅读 · 4 评论 -
Opencv 3.4 中的EPnp位姿估计算法
这里只介绍opencv3.4 中Epnp算法的头文件,具体内容可以参考论文《EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem》+opencv3.4 源代码。源代码+参考文论+部分ppt已经传到csdn。#ifndef epnp_h#define epnp_h#include "precomp.hpp"#include "opencv2/c...原创 2018-06-27 14:35:31 · 7203 阅读 · 8 评论 -
Opencv 3.4 中P3P位姿估计算法解析
先上图,Opencv3.4中用两种算法实现P3P位姿估计问题。一种是基于距离P3P算法问题(算法1:P3P),一种是基于矩阵P3P算法问题(算法2:aP3P),具体推导细节可以参看论文还以整理的本地关键技术文档。此处只对程序进行分析注释,方便以后使用。注意:此处只注释算法2,因为算法1没有完全搞明白(主要是高小山用wu-ritt算法推导我看不太懂)。外部调用接口函数:/* max 注释* ...原创 2018-06-22 10:48:45 · 8643 阅读 · 2 评论 -
opencv CommandLineParser类功能解释
class CV_EXPORTS CommandLineParser{public: /* * 函数功能:构造函数 * 参数: * [in] argc main函数中的第一参数,即运行程序中获得指令的个数 * [in] argv main函数中的第二个参数,即运行程序中指令的内容 * [in] key_map ...原创 2018-05-28 15:11:23 · 9643 阅读 · 0 评论 -
opencv相机标定模块解析
第一部分,opencv 3.0 以后的接口:主要解释的函数有:1、单相机标定 ①、 Rodrigues 罗德里格斯变换 ②、projectPoints 计算世界坐标系中的点在相机相平面的投影点。 ③、CalibrateCamera 单相机标定 ④、calibrationMatrixValues 通过相机内参矩阵解析相...原创 2018-05-30 17:04:26 · 3294 阅读 · 0 评论 -
Opencv的异常处理方式
如果调用函数出现错误并不直接返回错误代码,用CV_ERROR宏调用cvError函数,然后在cvError中调用error函数来报告错误信息.在进入error函数之前,新建一个错误异常类,来保存当前的错误信息,然后利用这个异常类作为error函数的接口.在error函数内,首先检测是否存在自定义的错误处理器,若存在则进入自定义的错误处器处理错误,否则,报告错误信息,并抛出错误异常.原创 2016-12-22 21:24:21 · 7508 阅读 · 2 评论