Driver model
在carsim的Simulink库中自带外部驾驶员模型，打开后如图所示：
然后打开carsim中对应的数据集，如图所示：
具体仿真步骤不在赘述，注意到这里选择的是E-Class车模，那么如果我想选择C-Class车型进行仿真呢？点三角选择车型可以看到：
马赛克部分是我后来建的，如过没有使用过是没有马赛克部分的。那么既然这里没有C-class，又该怎么办呢？
创建C-Class/5 Driver Sensors
如图点击，就创建好了。此时可以看到：
如何在任一工况下新建上述车型呢？
接下来就到了上边熟悉的界面了。祝大家成功
补充
刚才在carsim和simulink联调的时候，由于用到了PID算法进行验证，发现PID输出结果频谱很高，不符合正常情况，后发现是由于没有设置确定的仿真步长。设置为通常的0.001（因为之前ADRC的参数也是在0.001的仿真步长下调的）。
但是此时发现和carsim的采样时长不对应，程序报错。后发现是如下原因：
由于勾选了这个选项，但是在simulink中的carsim_function中就是0.001/2=0.0005；取消勾选此选项即可，PID现象正常。
10.7日更新
添加五点预瞄模型的正确实现：
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