Benchmarking——佛莱堡 SLAM 数据集和误差分析工具

最新推荐文章于 2022-06-15 11:43:11 发布

xuhangxx

最新推荐文章于 2022-06-15 11:43:11 发布

阅读量1.2k

点赞数

文章标签： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/xuhangxx/article/details/105989360

版权

官方链接：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/software.php，只提供相对位姿变换关系的评估。

一. 下载完源包后，直接make编译。碰到错误：

linalg/runtimeError.cpp:49:43: error: ‘vasprintf’ was not declared in this scope
int b = vasprintf(&auxPtr, fmt, arg_list);
^
Makefile:25: recipe for target 'linalg/runtimeError.o' failed

runtimeError.h文件中加入头文件即可:

#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

二. 操作命令：

Usage: ./metricEvaluator [options]
Options:
-s <name>         slam log file containing ROBOTLASER1 data
-r <relations>    the relations file
-o <odometry>     raw odometry log file
-w "{wx, wy, wz, wphi, wtheta, wpsi}"    the error weight vector