slam benchmarking数据集的日志文件分析

slam benchmarking数据集的日志文件分析-激光slam数据集

数据集的日志文件的格式为

# FLASER num_readings [range_readings] x y theta odom_x odom_y odom_theta

按照我的理解拿其中一段数据

FLASER 180 46.61 47.26 12.51 14.71 12.16 12.26 12.21 11.71 10.46 9.46 8.66 7.91 7.31 6.81 6.36 5.96 5.61 5.36 5.06 4.81 4.56 4.41 4.21 4.06 3.86 3.76 3.66 3.46 3.41 3.26 3.16 3.11 3.01 2.91 2.86 2.76 2.71 2.64 2.59 2.54 2.54 2.44 2.39 2.34 2.34 2.29 2.24 2.14 2.14 2.14 2.09 2.09 2.09 1.99 1.99 1.94 1.94 1.89 1.97 1.90 1.92 1.94 2.09 2.14 2.21 2.26 2.36 2.46 2.51 2.66 2.86 2.96 3.16 3.36 3.56 3.81 4.06 4.36 4.76 5.26 5.76 6.21 7.21 8.36 9.91 12.11 18.76 21.76 24.61 30.36 30.31 30.31 16.41 12.71 10.11 8.96 7.31 6.41 5.66 5.16 4.66 4.36 4.41 4.71 4.71 4.76 4.81 2.86 2.66 2.56 2.46 2.31 2.21 2.11 2.06 2.01 1.94 1.84 1.84 1.84 1.89 1.94 1.94 1.94 1.99 1.99 1.99 2.04 2.09 2.14 2.14 2.19 2.24 2.29 2.29 2.34 2.39 2.39 2.51 2.46 2.36 2.31 2.36 2.36 2.41 2.41 2.51 2.56 3.16 3.31 6.91 4.56 50.00 50.00 6.21 6.16 6.06 6.06 5.96 5.96 6.01 5.86 5.81 5.76 5.81 5.76 5.71 5.71 5.61 3.31 5.51 5.56 5.56 5.51 5.51 3.01 6.51 6.36 4.41 6.31 -0.000602 0.012727 -1.570796 -0.000602 0.012727 -1.570796 72.521299 nohost 2.341600

1、其中180是num_readings

2、46.61 47.26 12.51 14.71 12.16 12.26 12.21 11.71 10.46 9.46 8.66 7.91 7.31 6.81 6.36 5.96 5.61 5.36 5.06 4.81 4.56 4.41 4.21 4.06 3.86 3.76 3.66 3.46 3.41 3.26 3.16 3.11 3.01 2.91 2.86 2.76 2.71 2.64 2.59 2.54 2.54 2.44 2.39 2.34 2.34 2.29 2.24 2.14 2.14 2.14 2.09 2.09 2.09 1.99 1.99 1.94 1.94 1.89 1.97 1.90 1.92 1.94 2.09 2.14 2.21 2.26 2.36 2.46 2.51 2.66 2.86 2.96 3.16 3.36 3.56 3.81 4.06 4.36 4.76 5.26 5.76 6.21 7.21 8.36 9.91 12.11 18.76 21.76 24.61 30.36 30.31 30.31 16.41 12.71 10.11 8.96 7.31 6.41 5.66 5.16 4.66 4.36 4.41 4.71 4.71 4.76 4.81 2.86 2.66 2.56 2.46 2.31 2.21 2.11 2.06 2.01 1.94 1.84 1.84 1.84 1.89 1.94 1.94 1.94 1.99 1.99 1.99 2.04 2.09 2.14 2.14 2.19 2.24 2.29 2.29 2.34 2.39 2.39 2.51 2.46 2.36 2.31 2.36 2.36 2.41 2.41 2.51 2.56 3.16 3.31 6.91 4.56 50.00 50.00 6.21 6.16 6.06 6.06 5.96 5.96 6.01 5.86 5.81 5.76 5.81 5.76 5.71 5.71 5.61 3.31 5.51 5.56 5.56 5.51 5.51 3.01 6.51 6.36 4.41 6.31

是[range_readings]

3、然后-0.000602 0.012727 -1.570796是x y theta
4、-0.000602 0.012727 -1.570796是odom_x odom_y odom_theta

但是似乎大部分时候都是拿x y theta当里程计信息的。