关于相机成像焦距的像素表示fx、fy的解释（VSLAM14讲Chp5）

最新推荐文章于 2025-03-06 21:48:10 发布
最新推荐文章于 2025-03-06 21:48:10 发布
阅读量1.6w 收藏 102
点赞数 33
分类专栏： 基础概念 slam_Location sfm
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xujie126/article/details/118026380
版权
本文通过实例解释了相机内参矩阵中的fx和fy的区别及原理，fx和fy分别对应图像在x轴和y轴方向上的焦距，受传感器尺寸和像素布局的影响，在特定条件下两者可能相等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

        我们看到相机内参矩阵中，焦距会有fx和fy之分，这两者的区别是什么？根本原因是什么？什么情况下fx=fy?我画了一张图，帮助理解，如有错误，还望指正。

假设我们有一个相机，单波段的，这个相机的内部传感器的物理尺寸是10mm*6mm的，焦距为定焦12mm,拍摄的图像为10*6个像素（好少啊，哈哈），那么为何会有fx和fy之分呢？我们看图吧：

 

 

这里再更新一版：

关于相机内参中的焦距fx和fy（两个焦距）
poplar的专栏
05-16 1万+
http://www.cnblogs.com/zipeilu/p/6658177.html上述链接说的比较清楚明白！
关于相机内参中的焦距fx和fy
limingmin2020的博客
05-25 4655
当我们用OpenCV相机标定函数去标定相机时，我们能得到一个相机的内部参数，简称“内参”。内参是一个3×3 的矩阵， 其中cx和cy很容易理解，它们表示相机光轴在图像坐标系中的偏移量，以像素为单位。但对于焦距fx和fy 就不是很直观了。为什么一个相机会出现两个焦距呢？在我们习惯使用的相机针孔模型中，一个透镜的焦距通常只有一个。然而我们不能用针孔模型去解释这两个内参中的焦距。但我们可以从透视规律来解释这两个焦距。 由相机拍摄得到的图像是遵从线性透视规律的。也就是说，一个物体的的宽和高会随着这个物体与相机间的
相机内参、外参、焦距及图像坐标计算的完整解析（超详细版）
最新发布
qq_46118239的博客
03-06 926
参数含义内参相机自身的光学参数（焦距、主点、倾斜）外参相机在世界坐标中的位置与方向（旋转、平移）焦距决定图像视野范围和物体大小计算过程世界坐标 → 相机坐标（外参）；相机坐标 → 图像坐标（内参）✨以上为CSDN兼容的标准Markdown格式，复制后公式显示完全正常！
计算机视觉：相机模型与参数标定
qq_51667621的博客
05-22 2601
目录一、针孔照相机模型1.像主点偏移2.内参矩阵3.畸变现象4.畸变校正二、照相机标定1.标定原理2.实验流程三、代码实现(python+opencv)1.数据准备2.代码实现3.标定结果4.分析 一、针孔照相机模型 针孔照相机模型（有时称为射影照相机模型）是计算机视觉中广泛使用的照相机模型。对于大多数应用来说，针孔照相机模型简单，并且具有足够的精确度。这个名字来源于一种类似暗箱机的照相机。该照相机从一个小孔采集射到暗箱内部的光线。在针孔照相机模型中，在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机
理想化相机模型的相机内参
weixin_49053303的博客
07-22 1994
fx, fy: 焦距，单位通常是像素。表示相机在x和y方向上的焦距。cx, cy: 主点，通常是图像中心点的坐标。根据图像分辨率和视角计算相机内参是相对简单且直观的方法。如果你有更多具体的参数或需要进一步的帮助，请提供更多信息，以便给出更准确的建议。
OpenCV学习：为何相机内参中的焦距分为fx和fy？
Eason_Y的博客
11-02 4232
探究相机内参中的焦距需要区分为fx和fy的原因
相机内参详解
weixin_43575752的博客
04-25 5992
以下是一些个人在工作中对相机内参的学习和理解 首先要了解一下数码相机的大致成像原理 1.光聚焦在CCD或CMOS上。 2.CCD或CMOS完成光/电转换。 3.A/D将模拟信号转换成数字信号。 4.最后由DSP将数字信号转换成数码图像 这里引用《SLAM十四讲》中的图片，图中物理成像平面可以等同于上面所说的CCD或者CMOS 根据相似三角形关系可以得到： 在左右两边都为 f 的情况下可以得到等大的图像 则上述公式变为： 根据公式可以知道 归一化成像平面是怎么定义的，根据对称得到的虚像 左边除以 f 右边除
gazebo中计算理想相机模型的fx fy
realjc的博客
06-11 735
Gazobo相机模型中fx,fy的计算
照相机定标
q123456789098的专栏
05-19 4323
照相机定标 [编辑] ProjectPoints2 投影三维点到图像平面 void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector, const CvMat* translation_vector, const CvMat* i
深度相机vSLAM专题.txt
07-27
视觉SLAM及导航1.0.3
stella-vslam所有依赖包
03-30
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同时定位与建图）是机器人和自动驾驶领域中的关键技术之一，它允许设备在未知环境中通过摄像头输入实时地构建地图并确定自身位置。Stella VSLAM是一个...
vslam VINS-Mono介绍 ，PPT格式，主要为vslam与vins框架介绍，下载可直接编辑使用
09-07
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）即视觉同时定位和建图，是指如何使用相机解决定位和建图问题。当使用相机作为传感器时，我们需要根据一系列连续运动的图像，从中推断相机的运动以及周围环境...
VSLAM14T-5-相机与图像
Asber的博客
09-20 455
前言 针孔相机模型 畸变 双目相机模型 RGB-D相机模型 OPENCV 待完成 安装PCL sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all asber@asber-X550VX:~$ ...
关于长波红外(热成像)相机在机器人状态估计与VIO中的一些验证
weixin_66666206的博客
07-27 1092
这个是目前研究和实验工作的一小部分，热成像的VSLAM和多传感器融合总体还是更适合特种领域，大家可以保持关注。这个是其最大的优点，在机器人状态估计的VSLAM中，光流和阴影的影响几乎是对系统准确性影响最大的因素。...
相机内参、畸变、外参说明
热门推荐
zfjBIT的专栏
05-12 1万+
相机参数是三种不同的参数： 相机内参： 我们通常所说的相机内参是4个，分别为：fx、fy、u0、v0； fx = F/dx； fy = F/dy; F就是焦距的长度，物理单位； dx和dy表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位，即一个像素代表的实际物理值的大小，其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。 u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。理论值应该是图像宽度、高度的一半，但实际是有偏差的，一般越好的摄像头则其越接近于分辨率的一半； 相
摄像机模型与标定——三个坐标系及其之间关系
四维空间
05-16 8450
本文转载自： http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725_367760675.shtml 文章中知识点： 1、图像坐标系 如图2.1所示，以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐 标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。（在OpenCV中u对应 x，v对应y）
通过一个错误讨论仅改变内参数fx,fy对应的外参数改变
JoAnn_G的专栏
05-28 2122
1. 相关基础知识 一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式 x ~ K[R|t]X，即如下：
怎么通过相机fx fy来推算焦距
07-20
要通过相机的 fx 和 fy 推算焦距，需要知道相机的传感器尺寸和像素尺寸。 传感器尺寸通常以毫米为单位给出，表示了传感器在水平和垂直方向上的物理尺寸。假设传感器的水平尺寸为 w（单位：毫米），垂直尺寸为 h（单位：毫米）。 像素尺寸可以通过传感器的分辨率和传感器尺寸计算得到。假设传感器的水平分辨率为 res_w（单位：像素），垂直分辨率为 res_h（单位：像素），则水平方向上的像素尺寸为 pixel_size_w = w / res_w，垂直方向上的像素尺寸为 pixel_size_h = h / res_h。 根据相机模型，焦距（focal length）可以通过以下公式计算： ``` f_x = fx * pixel_size_w f_y = fy * pixel_size_h ``` 其中，f_x 表示水平方向上的焦距，f_y 表示垂直方向上的焦距。 通过以上步骤，你可以使用相机的 fx 和 fy 推算出相机的焦距。请确保使用正确的传感器尺寸和像素尺寸进行计算。
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值