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啊吼!
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于相机成像焦距的像素表示fx、fy的解释(VSLAM14讲Chp5)
我们我们看到相机内参矩阵中,焦距会有fx和fy之分,这两者的区别是什么?根本原因是什么?什么情况下fx=fy?我画了一张图,帮助理解,如有错误,还望指正。假设我们有一个相机,单波段的,这个相机的内部传感器的物理尺寸是10mm*6mm的,焦距为定焦12mm,拍摄的图像为10*6个像素(好少啊,哈哈),那么为何会有fx和fy之分呢?我们看图吧:...原创 2021-06-18 14:53:04 · 10872 阅读 · 7 评论 -
2021-03-13
VSLAM Debug:G2O解BA问题---Eigen/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:168:void Eigen::MapBase<Derived, 0>代码检查无数遍,在这里找到了答案:https://blog.csdn.net/weixin_41353960/article/details/94738106?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-.原创 2021-03-13 23:08:16 · 157 阅读 · 0 评论 -
2021-03-13
VSLAM中用G2O解BA,出现如下问题[ 50%] Linking CXX executable PA7_Q2CMakeFiles/PA7_Q2.dir/src/my_G2o_BA_BAL.cpp.o:在函数‘g2o::LinearSolverCholmod<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >::init()’中:/usr/local/include/g2o/solvers/cholmod/linear_solver_chol.原创 2021-03-13 18:12:44 · 308 阅读 · 0 评论 -
ROS安装
参考:https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137中间遇到问题参考其他博客:https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87738211https://blog.csdn.net/congcong7267/article/details/81413727...原创 2019-11-19 16:11:26 · 109 阅读 · 0 评论 -
SLAM14--ch5实践部分的OpenCV安装+配置
OpenCV的下载,依赖项的安装,OpenCV的安装参考:https://blog.csdn.net/baidu_34971492/article/details/81665538测试代码也会参考上面的博客,最终OK:原创 2019-10-16 15:03:32 · 607 阅读 · 0 评论 -
SLAM14讲,Sophus使用,Find_Package()无法定位
ch4的示例代码,拿出来测试,总是出现如下错误:SLAM/demo/ch4/src/useSophus.cpp:5:10: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录 #include "sophus/se3.hpp" ^~~~~~~~~~~~~~~~这时CMakeLists.txt中是这样的:#需要使用find_packa...原创 2019-10-16 09:48:32 · 2222 阅读 · 1 评论 -
灵光一现
1、为什么人眼一瞬间就能够判断场景的信息,例如A*中为什么人类一下就知道如何,而算法就那么笨?是不是思路错了?只是人类“经验”更丰富么?还是人类将路径问题抽象了?路径规划时,看到简单的二维地图,是不是联想到了生活中的避障经验?这算是迁移学习?A*根本没有考虑这么多问题,只用简单的逻辑去实现,必然“笨”。...原创 2019-09-27 17:12:15 · 185 阅读 · 0 评论 -
LM-Levenberg-Marquardt方法(From-SLAM十四讲6.2)
之前看过一次14讲对LM算法的解释,乱乱的,看《数值分析》也是有些乱,可能没有完全接受书中的思路,后来把吴恩达的机器学习公开课的前8章内容学完之后,在回过头来看,居然如此相似。14讲的思路还是十分清晰的,每句话都很到位,又不会带你陷入细节中,这一次是第一次感觉通了,还要继续学习一下。归根还是非线性优化问题,解非线性最小二乘问题,其中还有更深入的细节,因为有了Ceres,可以更方便的测试自己的想法。...原创 2019-09-24 15:55:18 · 400 阅读 · 0 评论 -
Boundle Adjustment学习
光束平差的学习断断续续有一年时间了,真正正儿八经的学习加起来大概有3个多月,从最初的迷迷茫茫开始有了感觉,记录一下;一、学习历程 实际上最开始了解光书法平差是调研SFM时大概看一眼介绍,绝对的懵逼状态,后来看各种论文、看PPT、看博客、看武大教材《测量平差基础》《摄影测量学》,然后,头很大,现在想想是因为很多相关基础完全不扎实,相机模型 、极线几何、最小二乘估计最优解的数学原理...原创 2019-01-18 16:08:14 · 749 阅读 · 3 评论 -
单像后方交会、pnp问题迭代计算的数学原理
先提出几个问题: 1、为什么后方交会要迭代法? 2、这个求“改正数“的迭代法怎么保证收敛? 3、这个迭代法的精度分析? 4、单像后方交会与PNP问题有什么联系?参考《数值分析》:1.1迭代法能够更加节省计算量,尤其是在计算机计算时能够节省时间,在手算中其实也更加的简单,容易实现;1.2.迭代相比于直接法,在面对大规模稀疏问题时,所节省的计算量相当可观,甚...原创 2019-01-17 11:37:08 · 1160 阅读 · 2 评论