数学基础
啊吼!
这个作者很懒,什么都没留下…
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贝叶斯啊贝叶斯,你这脑袋咋长的
20190417更新: 今天看了一篇好文,对于“贝爷”(贝叶斯)的讲解可谓深入浅出,醍醐灌顶,还把最小二乘问题的理论依据用贝叶斯解释的清清楚楚,所以,来这里鄙视一下以前的自己,太没水平了。。。。。。继续学习。。。。附:好文连接 以前不懂贝叶斯,怎么看都困,考试过了就再也想不起来了,如今工作才发现这些数学知识如此有用,而且那么神秘又充满智慧,但是理解了之...原创 2018-12-07 13:54:58 · 209 阅读 · 0 评论 -
中心极限定理
作者:猴子 链接:https://www.zhihu.com/question/22913867/answer/250046834 来源:知乎 中心极限定理:按照上面猴子讲的,我觉得我理解了:研究对象是任意一个分布的均值,通过不断采样,就获得了大量的样本集,每一个样本集都能计算出一个样本均值,大量的样本均值的分布一定是一个高斯分布,且这个高斯分布的均值无限接近于源总体分布的均值。 ...原创 2018-12-07 16:36:00 · 389 阅读 · 0 评论 -
单像后方交会、pnp问题迭代计算的数学原理
先提出几个问题: 1、为什么后方交会要迭代法? 2、这个求“改正数“的迭代法怎么保证收敛? 3、这个迭代法的精度分析? 4、单像后方交会与PNP问题有什么联系? 参考《数值分析》: 1.1迭代法能够更加节省计算量,尤其是在计算机计算时能够节省时间,在手算中其实也更加的简单,容易实现; 1.2.迭代相比于直接法,在面对大规模稀疏问题时,所节省的计算量相当可观,甚...原创 2019-01-17 11:37:08 · 1210 阅读 · 2 评论 -
Boundle Adjustment学习
光束平差的学习断断续续有一年时间了,真正正儿八经的学习加起来大概有3个多月,从最初的迷迷茫茫开始有了感觉,记录一下; 一、学习历程 实际上最开始了解光书法平差是调研SFM时大概看一眼介绍,绝对的懵逼状态,后来看各种论文、看PPT、看博客、看武大教材《测量平差基础》《摄影测量学》,然后,头很大,现在想想是因为很多相关基础完全不扎实,相机模型 、极线几何、最小二乘估计最优解的数学原理...原创 2019-01-18 16:08:14 · 788 阅读 · 3 评论 -
LM-Levenberg-Marquardt方法(From-SLAM十四讲6.2)
之前看过一次14讲对LM算法的解释,乱乱的,看《数值分析》也是有些乱,可能没有完全接受书中的思路,后来把吴恩达的机器学习公开课的前8章内容学完之后,在回过头来看,居然如此相似。14讲的思路还是十分清晰的,每句话都很到位,又不会带你陷入细节中,这一次是第一次感觉通了,还要继续学习一下。归根还是非线性优化问题,解非线性最小二乘问题,其中还有更深入的细节,因为有了Ceres,可以更方便的测试自己的想法。...原创 2019-09-24 15:55:18 · 438 阅读 · 0 评论