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啊吼!
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于相机成像焦距的像素表示fx、fy的解释(VSLAM14讲Chp5)
我们我们看到相机内参矩阵中,焦距会有fx和fy之分,这两者的区别是什么?根本原因是什么?什么情况下fx=fy?我画了一张图,帮助理解,如有错误,还望指正。假设我们有一个相机,单波段的,这个相机的内部传感器的物理尺寸是10mm*6mm的,焦距为定焦12mm,拍摄的图像为10*6个像素(好少啊,哈哈),那么为何会有fx和fy之分呢?我们看图吧:...原创 2021-06-18 14:53:04 · 12346 阅读 · 8 评论 -
初次尝试使用VisualSFM记录
对于SFM一直觉得高大上又神秘,一年前粗略的了解过一下,今年有时间尝试深入了解SFM,对于初学者来说,VisualSFM真的时非常好的感受SFM的免费软件,于是通过其他博客的指导(没去看官方的英文版,容易犯困),做了一个3D模型出来,感觉还挺好玩,记录一下。 实际上,VisualSFM只做了一部分工作,优化是用MeshLab做的,所以分两个环节: 1.VisualSF...原创 2018-10-17 17:05:23 · 19264 阅读 · 40 评论 -
单像后方交会、pnp问题迭代计算的数学原理
先提出几个问题: 1、为什么后方交会要迭代法? 2、这个求“改正数“的迭代法怎么保证收敛? 3、这个迭代法的精度分析? 4、单像后方交会与PNP问题有什么联系?参考《数值分析》:1.1迭代法能够更加节省计算量,尤其是在计算机计算时能够节省时间,在手算中其实也更加的简单,容易实现;1.2.迭代相比于直接法,在面对大规模稀疏问题时,所节省的计算量相当可观,甚...原创 2019-01-17 11:37:08 · 1197 阅读 · 2 评论 -
Boundle Adjustment学习
光束平差的学习断断续续有一年时间了,真正正儿八经的学习加起来大概有3个多月,从最初的迷迷茫茫开始有了感觉,记录一下;一、学习历程 实际上最开始了解光书法平差是调研SFM时大概看一眼介绍,绝对的懵逼状态,后来看各种论文、看PPT、看博客、看武大教材《测量平差基础》《摄影测量学》,然后,头很大,现在想想是因为很多相关基础完全不扎实,相机模型 、极线几何、最小二乘估计最优解的数学原理...原创 2019-01-18 16:08:14 · 778 阅读 · 3 评论