1.安装与设置你的ROS环境

安装与设置你的ROS环境（rawmeat：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment）

描述：这个教程带领你在电脑上安装ROS与设置ROS环境
教程等级：初学者
下一个教程：ROS文件系统指南

内容
1.安装ROS
2.管理你的环境
3.创建一个ROS工作空间

1.安装ROS

在开始这些教程之前，请完成[安装教程](wiki.ros.org/ROS/Installation）中描述的安装。

注意：如果你从一个类似于apt的package管理器安装ROS，那么这些package将无法改写，也不应该被使用者编辑。当用source中的ROS package工作时，或者创建一个新的ROS package时，你应该在一个可到达的目录下工作，比如你的home文件夹。

2.管理你的环境

在安装ROS的时候，你将会看见你将被提示去source几个 setup.*sh文件中的一个，或者增加“sourcing”到你的startup脚本。这是必需的，因为ROS依赖于使用shell环境将空间合并的概念。这使得开发不同版本的ROS或者不同类的package更容易。

如果你寻找或使用你的ROS package有困难，那么确保你已经正确地安装了环境。检查的正确方法是确保类似于ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的环境变量被设置：

$ printenv | grep ROS

如果他们没有被设置，那么你可能需要“source”这些setup.*sh文件。
环境安装文件已经为你生成了，但是可以来自不同的位置：

• 通过package 管理器安装的ROS package提供setup.*sh文件
• rosbuild workspaces 使用类似于rosws的工具提供setup.*sh文件
• setup.*sh文件被作为building或者installing catkin package的副产品而创造

注意：通过教程你将会看见rosbuild和catkin的参考。这些将是组织和建立你的ROS节点的两种方法。并不推荐rosbuild，只是保留它作为规则。catkin是组织代码的推荐方式，它使用更多的标准CMake规则，提供更多灵活性，特别是对于想要集成外来代码或者是发行软件的使用者。分解请看catkin 或者 rosbuild。

如果你刚刚从Ubuntu上的apt安装了ROS那么你将有”/opt/ros//“中的 setup.*sh 文件，你可以像如下source它们：

$ source /opt/ros//setup.bash

使用你的ROS的版本名代替< distro >

如果你安装了ROS kenetic 将会是：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

你将会需要在每个你打开的每个新的shell中运行这个命令以得到ROS命令控制权，除非你增加了这行到你的.bashrc。这个过程允许你在同样的电脑上安装几个ROS版本（比如indigo和kinetic）并在它们之间切换。

在其他的平台上，不论在哪儿安装ROS，你将会找到这些setup.*sh文件。

3.创建一个ROS工作空间（只介绍catkin）

这些指示是为ROS Groovy和之后的。对于ROS Fuerte和之前的版本，选择rosbuild。

让我们创建和建立一个catkin workspace：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_ws命令对在catkin workspace中的工作是一个方便的工具。第一次在你的workspace中运行时，它将会在你的“src”文件夹中创建一个CMAKEList.txt链接。另外地，如果你看现在的目录，你将会看见一个“build”和“devel”文件夹。在这个“devel”文件夹中，你将会看见有几个 setup.*sh文件。sourcing任何文件将会覆盖这个工作空间，在环境的顶部。为了更多了解这个，请看总的catkin文件：catkin。在继续之前，请source你的新的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

为了确保你的工作空间被安装脚本正确覆盖，确保ROS_PACKAGE_PATH环境
变量包括你在的目录：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

既然你的环境已经安装了，继续ROS文件系统教程。