我的ROS学习笔记（1）——ROS环境搭建

由于工作需要会使用到ros系统，现在将学习过程做个记录，方便以后翻阅和参考。

（第一篇）Ros环境搭建

公司内使用的是ubuntu16.04，安装的ros版本为ROS Kinetic Kame，个人学习安装的系统为ubuntu18.04，对应的ros版本为ROS Melodic Morenia，不同的ubuntu版本需要安装对应的ros版本，否则在后续使用过程中可能会遇到莫名其妙的问题，两者之间的版本对应关系如下表所示

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu 18.04（Bionic）/Ubuntu 17.04 Artful
ROS Lunar Loggerhead	Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04

安装步骤

1.修改软件源（可选，以阿里源为例）

#cd /etc/apt/

#sudo mv sources.list sources.list.bak

#sudo vi sources.list

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

#sudo apt-get update

2.添加中科大ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

4.更新软件列表

sudo apt-get update

5.安装ros库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

7.将ros环境变量写入bashrc

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8.执行roscore测试ros安装是否正确

9.构建软件包依赖关系

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

至此，ROS环境安装完成，接下来就可以进行小海龟的学习了。