Ucosii任务调度

为了提高查找任务就绪表的速度，建立了一个常量数组和任务就绪表，如图：

图1

图2

图1是从rt-thread中截取的，没错rt-thread的任务调度就是模仿ucosii的。如果没有常量表，在不用前导0命令CLZ的情况下，只能通过循环的形式搜索就绪表中的最高任务优先级。所以个人认为搜索任务的实时性受到微小干扰，是否影响实时性还有待继续深究。Freertos是实时跟踪最高优先级就绪任务，搜索最高优先级就绪任务时只判断该优先级列表是否为空（几乎不可能出现），为空就往下一级，所以freertos不用这些位图。这个常量数组是美国的科学家研究得出的。

图2是任务就绪表示意图，来自ucosii入门教程(任哲).ppt，ucosii搜索任务用的原理大概就是这个图所表现的，详情请翻阅ppt 37页。

关键函数：

OS_Sched():任务级调度器；查找最高级就绪任务，如果就绪任务表有比当前任务高级的就触发中断(由汇编函数OS_TASK_SW()触发)，然后在PendSV中断里进行切换任务；

OS_SchedNew()：实现查找最高级就绪任务算法，供OS_Sched()调用；

OSCtxSw:触发PendSV中断，供OS_Sched()调用。

OSPendSV:中断函数，由汇编代码实现任务的切换