对BSP的了解学习资料

BSP知识

第一章 BSP常识
第一节 BSP的功能
１． Initialization：
２． Driver：
举例：
   BEGIN
Rc;     命令
     FOR
       IF(Rs==Ready)
         memory;Rd
         Break;
       ELSE
         wkafter();
     END FOR
   END
第二节 怎样理解BSP
分析BSP可以从两个角度出发：
１． BSP在宿主机上由什麽函数和文件组成，以及目录情况
２． BSP在目标机上是以什麽逻辑执行的
第二章 BSP的函数与文件
第一节 　BSP的文件构成
VxWorks的BSP组成文件主要包含在四个目录下：
  Tornado/target/config/all ：所有BSP的公共部分
  Tornado/target/config/comps/vxworks :基本模块描述文件（*.cdf）
  Tornado/target/config/comps/src :模块配置文件（被usrConfig.c使用）
  Tornado/target/config/bspname ：与目标板相关的部分
 
下面分别介绍这两个目录下的文件：
1. config/all：在该目录下主要有如下几个文件
bootConfig.c :是所有Boot Rom的主要初始化与控制文件。BootConfig.c是usrConfig.c的一个子集，所以Boot Image只能提供完整VxWorks Image中的部分功能。Boot Image不使用MMU库（SPARC除外）。在集成环境下修改工程相关的配置信息不会影响Boot Image,只有直接修改config.h,configAll.h,bootConfig.c和bootInit.c文件才会影响到Boot Image；
bootInit.c：定义了romStart()函数，用于Boot Rom的第二阶段初始化。首先把text和data段从ROM拷到RAM中，然后初始化部分RAM,进行解压；
usrConfig.c：包含VxWorks Image的主要初始化代码。使用命令行编译时才会用到此文件；
2. config/bspname：在该目录下主要有如下几个文件
makefile: 用于命令行下编译。其中定义了一些宏，如：ROM_TEXT_ADRS,ROM_WARM_ADRS,ROM_SIZE,RAM_LOW_ADRS,RAM_HIGH_ADRS；
config.h：包含所有的头文件和与CPU相关的宏定义，如：对Cache和MMU的配置，RAM和ROM的定位以及大小配置,外部总线地址映射，PCI地址宏；
romInit.s：该文件包含Boot Rom和Rom-based VxWorks Image的初始化入口汇编代码，即实现了romInit()。目标板一上电就开始执行romInit()，主要完成三部分工作：
（１） 屏蔽中断，初始化CPU;
（２） 配置内存系统，通常包括关闭cache,初始化内存控制器；
（３） 初始化堆栈指针和其它寄存器以执行C语言，然后调用romStart().
Note:romInit()函数必须设计成与内存地址无关的代码（PIC）,romInit.s只执行一些必要的初始化，其余的初始化工作可放到sysHwInit()中实现。
sysALib.s：包含目标板或系统相关的汇编语言函数，即实现了_sysInit()。这是Boot Rom起来以后执行的第一段代码，sysALib.s类似于romInit.s完成的工作，但它不必设计成PIC,且可调用其它库中的函数。
sysLib.c：包含目标板或系统相关的C语言函数,该文件提供板级接口，通过该接口，VxWorks和应用程序的实现与目标系统无关，sysLib.c包含src/drv目录下的驱动程序子文件，驱动程序的安装和初始化在子文件中完成。
sysSerial.c：串口驱动程序的安装和初始化。
sysNet.c：网络接口设备的安装和初始化。
bspname.h：包含与板子相关的宏定义。若要把src/drv下的某驱动程序移植到目标板上，必须在bspname.h文件开始包含目录target/h/drv下该驱动程序相对应的头文件。
bspname.h应该定义：中断向量或中断号；I/O设备地址；设备寄存器位的含义定义；系统时钟和辅助时钟最大和最小时钟速率。
第二节 BSP的函数构成
sysLib.c中应该实现一下几类函数：
１． 系统时钟中断相关的函数：sysClkConnect(),sysClkDisable(),sysClkEnable(),
sysClkInt(),sysClkRateGet(),sysClkRateSet();
２． 系统硬件初始化函数：sysHwInit(),sysHwInit2()
３． 内存相关的函数：sysMemTop(),sysNvRamGet(),sysNvRamSet()
４． 串口相关的函数：sysSerialHwInit(),sysSerialHwInit2(),sysSerialChanGet()
５． 杂项函数：sysBspRev(),sysModel(),sysToMonitor()
６． 其它可选函数：如：辅助时钟中断相关函数，总线相关函数
第三章 BSP的执行逻辑
第一节 Init的逻辑
１． Boot Init逻辑：
 

２． Driver Init的时机可以有两处：

在sysHwInit()的开始处，这些被初始化的设备是系统或调试所依赖的，我们称为“近设备”，例如串口、时钟；在用户应用程序内被初始化的设备是依赖于操作系统的，我们成为“远设备”，例如在driver中需要使用信号量。
第二节 Driver的执行逻辑
3．2．1 Driver的层次结构
１． 任务与VxWorks的接口：
•fd =open (filename, flags, mode)
•fd=creat (filename, flags)
•read (fd, &buf, nBytes)
•write (fd, &buf, nBytes)
•ioctl (fd, command, arg)
•close (fd)
•remove (filename)
2. 驱动程序表：(I/O System Driver Table: iosDrvShow())
   

设备表：（Devs List: devs()）

 

文件描述符表（File Descriptor Table）：iosFdShow()
                    Driver #                   Device ID
                   (Index in driver table)     (Driver dependent value)
 
 
 
 
 
          1
           2
           3
           4
           5

３． Driver的操作规整，参数规整和I/O管理：
xxOpen(pDevHdr, pName, flags, mode)：返回设备Id号；
xxClose(deviceId)
xxRead(deviceId, pBuf, nBytes)
xxWrite(deviceId, pBuf, nBytes)
xxIoctl(deviceId, cmd, arg)
xxDrv(args,…)：iosDrvInstall (xxCreat, xxDelete, xxOpen,xxClose, xxRead, xxWrite, xxIoctl) 往I/O系统驱动程序表添加Driver。xxDrv()在设备初始化阶段被调用，而且只能调用一次，输入参数是设备相关的；
xxDevCreate(devName,arg,…) ：为设备描述结构分配内存，执行设备相关的初始化，调用iosDevAdd(pDevHdr,devName,drvNum)往设备列表内添加设备描述符，并用设备名字（drvName）和驱动程序号(drvNum)初始化DEV_HDR；
                                                 
 
3.2.2 driver的多任务运行环境
    我们按照上面的driver的抽象层次构造的driver并不完善，因为实时软件运行的是多任务，在常规操作层与上面两层之间还需要构造一个driver的多任务运行环境，通过三个角度来考虑该问题。
１． Driver的地位：driver是被任务调用的子函数，所以driver的prority和mode都继承了调用driver的任务的
２． Driver的继承地位与实际地位不符
BEGIN
   get tid pro/mode
   store tid pro/mode
   modify tid pro/mode
       process
   restore tid pro/mode
END
３． Driver的手动保护:对于临界设备的驱动程序需要手动地保护，这个保护可以加在driver中，也可以加在系统调用体内，但以加在driver内为宜，例如打印机就是一个临界设备，我们需要构造如下程序
PrintInit()
{……
semBCreate
……
}
PrintWrite()
{semTake
……
semGive
}
    通过上面的例子我们看到有些driver要依赖于操作系统，所以初始化要在系统起来以后进行。
3.2.3 中断与driver的耦合方式
１． 同步driver：类似于C语言的getchar()

２． 异步driver：

类似于C语言的bioskey()，举一个游戏的例子：

3.2.4 task与driver的耦合方式
1. 任务主动“读”：
2. 任务被动“读”：来源于网络client/server的应用，在server端启动一个“deamon task”，该任务一般优先级比较高，高于根任务，平时在阻塞态。

第四章 BSP的工程
第一节 BSP的调试
１． ICE、BDM方式：
２． “黑”调：方法是加“灯”、用示波器测片选等，目的是打通串口，达到宿主机与目标机的通信
３． “黑”调的工程步骤：

第二节 Serial driver
１． Serial的地位：

２． Driver的实现：由于串口的地位比较复杂、组织比较奇特，driver有那麽多接口，所以driver的实现很复杂。Driver有两种实现方式：查询方式和中断方式。