halcon3D点云处理

天天找，不如自己记一下：

走起，先写点，再补充

Chapter_10_:Matching-3D
affine_trans_object_model_3d
功能：把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。

clear_all_object_model_3d
功能：释放所有3D目标模型的内存。

clear_all_shape_model_3d
功能：释放所有3D轮廓模型的内存。

clear_object_model_3d
功能：释放一个3D目标模型的内存。

clear_shape_model_3d_
功能：释放一个3D轮廓模型的内存。

convert_point_3d_cart_to_spher
功能：把直角坐标系中的一个3D点转变为极坐标。

convert_point_3d_spher_to_cart
功能：把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。

create_cam_pose_look_at_point
功能：从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。

create_shape_model_3d
功能：为匹配准备一个3D目标模型。

find_shape_model_3d
功能：在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。

get_object_model_3d_params
功能：返回一个3D目标模型的参数。

get_shape_model_3d_contours
功能：返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。

get_shape_model_3d_params
功能：返回一个3D轮廓模型的参数。

project_object_model_3d
功能：把一个3D目标模型的边缘投影到图像坐标中。

project_shape_model_3d
功能：把一个3D轮廓模型的边缘投影到图像坐标中。

read_object_model_3d_dxf
功能：从一个DXF文件中读取一个3D目标模型。

read_shape_model_3d
功能：从一个文件中读取一个3D轮廓模型。

trans_pose_shape_model_3d
功能：把一个3D目标模型的坐标系中的位置转变为一个3D轮廓模型的参考坐标系中的位置，反之亦然。

write_shape_model_3d
功能：向一个文件写入一个3D轮廓模型。

下面的难受有点大
 

17.2 3D-Transformations

affine_trans_point_3d
功能：对点运用一个随即仿射三维变换。

convert_pose_type
功能：改变一个三维模式的表示类型。

create_pose
功能：创建一个三维模式。

get_pose_type
功能：获取一个三维模式的表示类型。

hom_mat3d_compose
功能：将两个同质三维变换矩阵相乘。

hom_mat3d_identity
功能：构建三维变换同样的同质变换矩阵。

hom_mat3d_invert
功能：插入一个同质三维变换矩阵。

hom_mat3d_rotate
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。

hom_mat3d_rotate_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。

hom_mat3d_scale
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。

hom_mat3d_scale_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。

hom_mat3d_to_pose
功能：将一个同质变换矩阵转换为一个三维模式。

hom_mat3d_translate
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。

hom_mat3d_translate_local
功能：为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。

15_.pose_to_hom_mat3d

功能：将一个三位模式转换为一个同质变换矩阵。

read_pose
功能：从一个文本文件中读取一个三维模式。

set_origin_pose
功能：转换一个三位模式的原点。

write_pose
功能：将一个三维模式写入一个文本文件。
 

绘制3D图形

• 绘制平面
  gen_plane_object_model_3d ([0,0,0,0,0,0,0], [], [], ObjectModel3DPlane1)
• 绘制带方向的球体
  gen_sphere_object_model_3d ([0,0,3,0,0,0,0], 0.5, ObjectModel3DSphere1)
• 绘制不带方向的球体
  gen_sphere_object_model_3d_center (-1, 0, 1, 1, ObjectModel3DSphere2)
• 绘制圆柱体
  gen_cylinder_object_model_3d ([1,-1,2,0,0,60,0], 0.5, -1, 1, ObjectModel3DCylinder)
• 绘制箱体
  gen_box_object_model_3d ([-1,2,1,0,0,90,0], 1, 2, 1, ObjectModel3DBox)
• 养成好习惯，清楚点云模型句柄
  clear_object_model_3d (ObjectModels)

vector_to_hom_mat3d.hdev                        从点对应关系近似不同类型的仿射三维变换
triangulate_object_model_3d_implicit.hdev        对三维对象模型进行三角化（隐式）
triangulate_object_model_3d_greedy.hdev            对三维对象模型进行三角化（显式）
select_points_object_model_3d.hdev                使用阈值删除三维对象模型的部分
reduce_object_model_3d_by_view.hdev                按视图删除三维对象模型的部分
locate_pipe_joints_stereo.hdev                    使用多视图立体和基于曲面的三维匹配定位管道接头
locate_cylinder_3d.hdev                            通过结合立体和3D匹配找到堆中最高的圆柱体
intersect_plane_object_model_3d.hdev            计算三维对象模型和平面之间的交点
interactive_intersection.hdev                    交互式计算三维对象模型和平面之间的交点
find_deformable_surface_model.hdev                使用基于可变形曲面的匹配在三维场景中查找对象
create_shape_model_3d_lowest_model_level.hdev    减少3D形状模型所需的内存
create_shape_model_3d_ignore_part_polarity.hdev    加快纹理背景上基于形状的3D匹配
connection_object_model_3d.hdev                    计算三维对象模型的连接组件
calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object.hdev    使用3D校准对象校准光测量系统