Systick定时器

• Systick定时器，是一个简单的定时器，对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。
• Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。
• Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。
• SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
• Systick中断的优先级也可以设置

 

4个Systick寄存器

 

    CTRL             SysTick 控制和状态寄存器  LOAD            

    SysTick          自动重装载除值寄存器 
    VAL                SysTick 当前值寄存器  CALIB           

    SysTick          校准值寄存器

 

SysTick 控制和状态寄存器- CTRL

对于 STM32 ，外部时钟源是 HCLK(AHB 总线时钟）的 1/8

                           内核时钟是 HCLK时钟

     配置函数：SysTick_CLKSourceConfig();

SysTick 重装载数值寄存器- LOAD

SysTick 当前值寄存器- VAL

固件库中的Systick相关函数：

 

    SysTick_CLKSourceConfig()    //Systick时钟源选择  misc.c文件中

 

    SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断

                                                    //core_cm3.h/core_cm4.h文件中

 

Systick中断服务函数：

 

   void SysTick_Handler(void);

 

SysTick_CLKSourceConfig函数：

 

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)

{

  /* Check the parameters */

  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));

 

  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)

  {

    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;

  }

  else

  {

    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;

  }

}

 

 

SysTick_CLKSourceConfig函数：

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)

{

  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);         /* Reload value impossible */

  

 /* set reload register */                                                           

  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;

/* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);

  SysTick->VAL   = 0;                                        /* Load the SysTick Counter Value */

  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |

                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */

  return (0);                                                  /* Function successful */

}

 

用中断的方式实现delay延时

static __IO uint32_t TimingDelay;

void Delay(__IO uint32_t nTime)

{

   TimingDelay = nTime;

   while(TimingDelay != 0);

}

void SysTick_Handler(void)

{

    if (TimingDelay != 0x00)

     {

       TimingDelay--;

     }

}

 int main(void)

 {  …

    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick时钟为HCLK，中断时间间隔1ms

     {

     while (1);

     }

    while(1)

     { Delay(200);//2ms

     …

     }

}

 

 

Cortex-M系统中，Systick代码可以通用。

   

   如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks   值即可