系统滴答定时器（SYSTICK）

一、SysTick定时器
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。他的作用是为各个不同任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期 的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时 器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问 它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。
SysTick系统定时器中有4个寄存器，分别是：
CTRL——SysTick控制及状态寄存器
LOAD——SysTick重装载数值寄存器
VAL——SysTick当前数值寄存器
CALIB——SysTick校准数值寄存器
在使用SysTick产生定时的时候，只需要配置前3个寄存器，最后一个校准寄存器不需要使用。
二、SVC和PendSV
SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和 PendSV（可悬起系统调用），它们多用于在 操作系统之上的软件开发中。SVC 用于产生系统函数的调用请求。例如，操作系统不让用户 程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函 数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬 件时，它就会产生一个 SVC 异常，然后操作系统提供的 SVC 异常服务例程得到执行，它再 调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。
在一个系统中，如果有两个就绪的任务（任务A、任务B），通过SysTick的轮转调度启动两个任务的切换，如下图所示：

但是，如果在产生SysTick异常时正在响应一个中断，则SysTick异常会抢占其中断服务响应。在这时，系统会执行SysTick异常的上下文切换，而且在本次切换期间不能执行中断，只能等待下一次SysTick异常，因此中断请求就会被延迟，如下图所示：

为解决上述问题，引入了PendSV来解决这个问题，PendSV异常会自动延迟上下文切换的请求，直到其它的 ISR 都完成了处理后才放行。为实现这个机制，需要把 PendSV 编程为最低优先级的异常。如果 OS 检测到某 IRQ 正在活动并且被 SysTick 抢占，它将悬起一个 PendSV 异常， 以便缓期执行上下文切换。如下图所示：

个中事件的流水账记录如下：

1. 任务 A 呼叫 SVC 来请求任务切换（例如，等待某些工作完成）
2. OS 接收到请求，做好上下文切换的准备，并且 pend 一个 PendSV 异常。
3. 当 CPU 退出 SVC 后，它立即进入 PendSV，从而执行上下文切换。
4. 当 PendSV 执行完毕后，将返回到任务 B，同时进入线程模式。
5. 发生了一个中断，并且中断服务程序开始执行
6. 在 ISR 执行过程中，发生 SysTick 异常，并且抢占了该 ISR。
7. OS 执行必要的操作，然后 pend 起 PendSV 异常以作好上下文切换的准备。
8. 当 SysTick 退出后，回到先前被抢占的 ISR 中，ISR 继续执行
9. ISR 执行完毕并退出后，PendSV 服务例程开始执行，并且在里面执行上下文切换
10. 当 PendSV 执行完毕后，回到任务 A，同时系统再次进入线程模式。
    三、使用SysTick
    1、要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config(uint32_t ticks)函数即可，
    函数自动完成：重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置(最低)，开中断，开始计数的工作。
    2、要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，也可按照SysTick_Config()中默认设置FCLK不变。
    3、要修改中断优先级调用
    void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
    应用说明：
    1、因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，要注意不要超出这个值。
    2、systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。
    3、每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。
    4、采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。