1.NVIC中断优先级分组
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CM3内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
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STM32并没有使用CM3内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
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STM32有84个中断,包括16个内核中断和68个可屏蔽中断,具有16级可编程的中断优先级。
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STM32F103系列上面,又只有60个可屏蔽中断(在107系列才有68个)
中断管理方法
首先,对STM32中断进行分组,组0~4。同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置:
组 | AIRCR[10:8] | IP bit[7:4]分配情况 | 分配结果 |
0 | 111 | 0:4 | 0位抢占优先级,4位响应优先级 |
1 | 110 | 1:3 | 1位抢占优先级,3位响应优先级 |
2 | 101 | 2:2 | 2位抢占优先级,2位响应优先级 |
3 | 100 | 3:1 | 3位抢占优先级,1位响应优先级 |
4 | 011 | 4:0 | 4位抢占优先级,0位响应优先级 |
抢占优先级 & 响应优先级区别:
- 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
- 抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
- 抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
- 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行。
中断优先级分组函数:void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
分组设置好之后,设置单个中断的抢占优先级和响应优先级
中断设置相关寄存器
__IO uint8_t IP[240]; | //中断优先级控制的寄存器组 |
__IO uint32_t ISER[8]; | //中断使能寄存器组 |
__IO uint32_t ICER[8]; | //中断失能寄存器组 |
__IO uint32_t ISPR[8]; | //中断挂起寄存器组 |
__IO uint32_t ICPR[8]; | //中断解挂寄存器组 |
__IO uint32_t IABR[8]; | //中断激活标志位寄存器组 |
MDK中NVIC寄存器结构体
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8];
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8];
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8];
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8];
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8];
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240];
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
对于每个中断怎么设置优先级
中断优先级控制的寄存器组:IP[240] 全称是:Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断,使用IP[59]~IP[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断使能寄存器组:ISER[8]
32位寄存器,每个位控制一个中断的使能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1]。
ISER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31。ISER[1]的bit0~27对应中断32~59;
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断失能寄存器组:ICER[8]
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]。
ICER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31。ICER[1]的bit0~27对应中断32~59;
配置方法跟ISER一样。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断挂起控制寄存器组:ISPR[8]
作用:用来挂起中断
中断解挂控制寄存器组:ICPR[8]
作用:用来解挂中断
static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
作用:只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个
如果对应位为1,说明该中断正在执行。
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
中断参数初始化函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/使能
} NVIC_InitTypeDef;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
②针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
③ 如果需要挂起/解挂,查看中断当前激活状态,分别调用相关函数即可。