CAN错误记录

CAN错误记录

1. HAL库生成代码与芯片引脚不相同

原因：初始化的引脚不正确，导致晶振错误而卡住了程序。

事情起因是，我用VI型芯片生成的代码与II型芯片生成的代码都不行，我跑去问czj和jz问用CubeMX生成的代码CAN能用吗？他们说他们都能。

我就疑惑了，通过一步步仿真最后终于找到了问题。

第一天我寻找到了第一个原因，在CAN的最后初始化中有一个这样的判断函数。

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
{
Error_Handler();//错误句柄
}

仿真发现，一直在他的while中不断的跑；我以为是HAL库本身的问题，而且去查阅资料，也发现有人卡在这一句，所有将它注释掉了，发现CAN初始化了，但发现不能收发，原因是

HAL_CAN_STATE_ERROR  //can错误状态

所以不解决这个问题无法使用can。

第二天，再去往深一步中断看的时候发现它的错误来源于

  while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)
{
if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
{
/* Update error code */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;
/* Change CAN state */
  hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

  return HAL_ERROR;
}
}

看代码就能发现，返回错误值的地方。仔细查看这个就发现是超时产生的错误。但错误的方法就是将PD0、PD1更换CubeMX自己生成的PA11、PA12。