7 - 空间解析几何

7 - 空间解析几何

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一、基本概念的描述与运算

（一）点乘 与 叉乘

1）点乘（数量积 / 内积）

点乘结果为 标量

1. 点乘的运算方法

$$\vec{a}\cdot \vec{b}=(x_a,y_a,z_a)\cdot (x_b,y_b,z_b)=x_a{x}_b+y_a{y}_b+z_a{z}_b$$

$$\begin{gathered} \vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|cos\theta \\ cos\theta =\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}||\vec{b}|} \end{gathered}$$

2. 点乘的性质

点乘满足 交换律、分配律；不满足结合律 （两个向量点乘会得到一个标量，再点乘一个向量会得到矢量）

3. 点乘的几何意义

$\vec{a}\cdot \vec{b}=0⟺\vec{a}\perp \vec{b}$

2）叉乘（叉积 / 外积）

叉乘结果是个 矢量

1. 叉乘的运算方法

$$\begin{array}{rl}\vec{a}\times \vec{b}& =\left|\begin{array}{ccc}\hat{x}& \hat{y}& \hat{z}\\ x_a& y_a& z_a\\ x_b& y_b& z_b\end{array}\right|\\ |\vec{a}\times \vec{b}|& =|\vec{a}||\vec{b}|sin\theta \end{array}$$

2.叉乘的性质

叉乘只满足对 点乘 和 叉乘 的 分配率 ；不满足结合律

叉乘的交换律：$\vec{a}\times \vec{b}=-\vec{b}\times \vec{a}$

3. 叉乘的几何意义

$\vec{a}\times \vec{b}$ 表示由向量 $\vec{a}、\vec{b}$ 所构成的平行四边形的 面积 ，方向满足 右手定则

3）混合积

混合积的结果是个 标量

1. 混合积的运算方法

$$[\vec{a}\vec{b}\vec{c}]=(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}=\left|\begin{array}{ccc}{x}_a& y_a& z_a\\ x_b& y_b& z_b\\ x_c& y_c& z_c\end{array}\right|$$

2. 混合积的性质

$$\vec{a}\cdot (\vec{b}\times \vec{c})=\vec{b}\cdot (\vec{c}\times \vec{a})=\vec{c}\cdot (\vec{a}\times \vec{b})$$

【注】 ：注意有 $\vec{b}\times \vec{c}=-\vec{c}\times \vec{b}$ ；可以认为叉乘处 $abc$ 是个循环队列： $b\times c\to c\times a\to a\times b$

3. 混合积的几何意义

混合积表示由向量 $\vec{a}、\vec{b}、\vec{c}$ 构成的平行六面体的体积
$$\left|\begin{array}{ccc}{x}_a& y_a& z_a\\ x_b& y_b& z_b\\ x_c& y_c& z_c\end{array}\right|=0⟺三向量共面$$

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（二）空间中的线与面

【注】 ：以下 $\tau$ 表示切线 / 切向（tangent）；$n$ 表示法线 / 法向（normal）

对曲线求 偏导，得到的是 切线与法平面
对曲面求 偏导，得到的是 法线与切平面

描述空间中的 线 ，需要 两个方程（消除两个自由度）
描述空间中的 面 ，只要 一个方程（消除一个自由度）

1）空间中的线

1. 直线的方程

直线的 方向向量 $\vec{\tau }=(l,m,n)$

• 一般式 / 交面式：
  $$\{\begin{array}{l}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0,\overrightarrow{n_1}=(A_1,B_1,C_1)\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0,\overrightarrow{n_2}=(A_2,B_2,C_2)\end{array}$$

一般式是由两个平面方程联立（两平面相交）确定 / 描述 一条空间中的直线的；其中 $n_1$ 与
$n_2$ 不平行
$\vec{\tau }=\overrightarrow{n_1}\times \overrightarrow{n_2}$
可以令 x = x ，将一般式转化成 以 x 为参数的参数方程

• 点向式 / 标准式 / 对称式：

$$\frac{x-x_0}{l}=\frac{y-y_0}{m}=\frac{z-z_0}{n}$$

直线过点 $(x_0,y_0,z_0)$ ，方向为 $\vec{\tau }$

可以将这个 连等式 拆分成 两个等式联立 的形式

• 参数式：
  $$\{\begin{array}{l}x=x_0+lt\\ y=y_0+mt\\ z=z_0+nt\end{array}$$

直线过点 $(x_0,y_0,z_0)$ ，方向为 $\vec{\tau }=(l,m,n)$

• 两点式：
  $$\frac{x-x_1}{x_2-x_1}=\frac{y-y_1}{y_2-y_1}=\frac{z-z_1}{z_2-z_1}$$

直线过不同的两点 $P_1(x_1,y_1,z_1)$ 和点 $P_2(x_2,y_2,z_2)$

$x_2-x_1$ 事实上就是指 x 方向上的 斜率 ，$x-x_1$ 表示过 $x_1$ 点

2. 曲线的方程

• 一般式 / 交面式：

$$\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$$

实际上是两个曲面的交线（两个曲面方程联立）

• 参数方程：
  $$\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ y=\psi (t)\\ z=\omega (t)\end{array}$$

3. 曲线的 切线 与 法平面

① 参数方程 描述时 (在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处)

• 切向量：
  $$\vec{\tau }=({\phi }^{\prime }(t_0),{\psi }^{\prime }(t_0),{\omega }^{\prime }(t_0))$$

• 切 线：
  $$\frac{x-x_0}{{\phi }^{\prime }(t_0)}=\frac{y-y_0}{{\psi }^{\prime }(t_0)}=\frac{z-z_0}{{\omega }^{\prime }(t_0)}$$

• 法平面：
  $${\phi }^{\prime }(t_0)(x-x_0)+{\psi }^{\prime }(t_0)(y-y_0)+{\omega }^{\prime }(t_0)(z-z_0)=0$$

② 一般式 / 交面式 描述时 (在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处)

• 切向量：
  $$\vec{\tau }=(\left|\begin{array}{cc}{F}_y^{\prime }& F_z^{\prime }\\ G_y^{\prime }& G_z^{\prime }\end{array}\right|,\left|\begin{array}{cc}{F}_z^{\prime }& F_x^{\prime }\\ G_z^{\prime }& G_x^{\prime }\end{array}\right|,\left|\begin{array}{cc}{F}_x^{\prime }& F_y^{\prime }\\ G_x^{\prime }& G_y^{\prime }\end{array}\right|)$$

• 切 线：

$$\frac{x-x_0}{{\left|\begin{array}{cc}{F}_y^{\prime }& F_z^{\prime }\\ G_y^{\prime }& G_z^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}}=\frac{y-y_0}{{\left|\begin{array}{cc}{F}_z^{\prime }& F_x^{\prime }\\ G_z^{\prime }& G_x^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}}=\frac{z-z_0}{{\left|\begin{array}{cc}{F}_x^{\prime }& F_y^{\prime }\\ G_x^{\prime }& G_y^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}}$$

• 法平面：
  $${\left|\begin{array}{cc}{F}_y^{\prime }& F_z^{\prime }\\ G_y^{\prime }& G_z^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}(x-x_0)+{\left|\begin{array}{cc}{F}_z^{\prime }& F_y^{\prime }\\ G_z^{\prime }& G_y^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}(y-y_0)+{\left|\begin{array}{cc}{F}_x^{\prime }& F_y^{\prime }\\ G_x^{\prime }& G_y^{\prime }\end{array}\right|}_{P_0}(z-z_0)=0$$

这里的核心是 两个曲面的法向量叉乘 的结果即为 曲线的切向量，即
$$\vec{\tau }=\left|\begin{array}{ccc}\hat{x}& \hat{y}& \hat{z}\\ F_x^{\prime }& F_y^{\prime }& F_z^{\prime }\\ G_x^{\prime }& G_y^{\prime }& G_z^{\prime }\end{array}\right|=\left|\begin{array}{cc}{F}_y^{\prime }& F_z^{\prime }\\ G_y^{\prime }& G_z^{\prime }\end{array}\right|\hat{x}+\left|\begin{array}{cc}{F}_z^{\prime }& F_x^{\prime }\\ G_z^{\prime }& G_x^{\prime }\end{array}\right|\hat{y}+\left|\begin{array}{cc}{F}_x^{\prime }& F_y^{\prime }\\ G_x^{\prime }& G_y^{\prime }\end{array}\right|\hat{z}$$

2）空间中的面

1. 平面的方程

平面的 法向量 $\vec{n}=(A,B,C)$

• 一般式：
  $$Ax+By+Cz+D=0$$

• 点法式：
  $$A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)+D=0$$

• 截距式：
  $$\frac{x}{a}+\frac{y}{b}+\frac{z}{c}=1$$

• 三点式：
  $$\left|\begin{array}{ccc}x-x_1& y-y_1& z-z_1\\ x-x_2& y-y_2& z-z_2\\ x-x_3& y-y_3& z-z_3\end{array}\right|=0$$

平面过不共线的三点 ( x i , y i , z i ) ,   i ∈ { 1 , 2 , 3 } (x_i,y_i,z_i),\ i\in\{1,2,3\} (xi​,yi​,zi​), i∈{1,2,3}

2. 曲面的方程

• $F(x,y,z)=0$

3. 旋转曲面

求曲线 $\Gamma$ 绕直线 $L$ 旋转一周所得到的曲面

$M_0(x_0,y_0,z_0)$ 在直线 $L$ 上； $M_1(x_1,y_1,z_1)$ 在曲线 $\Gamma$ 上； $\vec{S}$ 是直线 $L$ 的方向向量； $P$ 是所求曲面上任意一点

构建求解方程的 核心条件：
$$\overrightarrow{M_{1}P}\perp \vec{s},|\overrightarrow{M_{0}P}|=|\overrightarrow{M_0{M}_1}|$$
当 $L$ 是坐标轴时 （以 $z$ 轴为例），直接用 $x^2+y^2=x_1^2+y_1^2$ 描述会 更简便 ，此时 $x_1,y_1$ 适合用以 $z$ 为参数的参数方程直接带入来描述 $x_1,y_1$ 在曲线 $\Gamma$ 上；与曲线 $\Gamma$ 联立求解反而麻烦了

4. 曲面的 法线 与 切平面

① $F(x,y,z)=0$ 描述时 (在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处)

• 法向量：
  $$\vec{n}=(F_x^{\prime }(x_0,y_0,z_0),F_y^{\prime }(x_0,y_0,z_0),F_z^{\prime }(x_0,y_0,z_0))$$

• 法 线：

$$\frac{x-x_0}{F_x^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}=\frac{y-y_0}{F_y^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}=\frac{z-z_0}{F_z^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}$$

• 切平面：

$$F_x^{\prime }(x_0,y_0,z_0)(x-x_0)+F_y^{\prime }(x_0,y_0,z_0)(y-y_0+F_z^{\prime }(x_0,y_0,z_0))(z-z_0)=0$$

② $z=f(x,y)$ 描述时 (在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处)

令 $F(x,y,z)=f(x,y)-z$ ，然后 按照 ① 处理

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（三）梯度 与 方向导数

1）梯度（矢量）- gradient

空间曲面 $F(x,y,z)$ 在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处，增长最快的矢量 是 梯度
$$gradF{|}_{P_0}=(F_x^{\prime }(P_0),F_y^{\prime }(P_0),F_z^{\prime }(P_0))$$

2）方向导数（标量）- directional derivative

1. 公式法

空间曲面 $F(x,y,z)$ 在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 处，沿某一方向上 $\vec{l}$ 的变化率 是 方向导数

$方向导数=\overrightarrow{梯度}\cdot \overrightarrow{方向余弦}$
$${\frac{\partial F}{\partial \vec{l}}|}_{P_0}=F_x^{\prime }(P_0)cos\alpha +F_y^{\prime }(P_0)cos\beta +F_z^{\prime }(P_0)cos\gamma$$
【注】 ：$cos\alpha 、cos\beta 、cos\gamma$ 是 $\vec{l}$ 的方向余弦；求方向导数用 极坐标 通常会更好算

2. 定义法

$${\frac{\partial f(x,y)}{\partial \vec{l}}|}_{P_0}=\underset{P\to P_0}{\lim }\frac{f(x_0+\Delta x,y_0+\Delta y)-f(x_0,y_0)}{|P{P}_0|}$$

定义法中，由 $\Delta x、\Delta y$ 来约束 “沿 $\vec{l}$ 方向”

当给定 $\vec{l}=(cos\alpha ,sin\beta )$ 且 $P_0(0,0)$ 时，有
$${\frac{\partial f(x,y)}{\partial \vec{l}}|}_{P_0}=\underset{r\to 0^{+}}{\lim }\frac{f(rcos\alpha ,rsin\beta )-f(0,0)}{|r|}$$

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（四）散度 与 旋度

1）散度（标量）- divergence

对向量场 $\vec{A}=(P(x,y,z),Q(x,y,z),R(x,y,z))$

散度：
$$div\vec{A}=\frac{\partial P}{\partial x}+\frac{\partial Q}{\partial y}+\frac{\partial R}{\partial z}$$

2）旋度（矢量）- rotation

对向量场 $\vec{A}=(P(x,y,z),Q(x,y,z),R(x,y,z))$

旋度：
$$rot\vec{A}=\left|\begin{array}{ccc}\hat{x}& \hat{y}& \hat{z}\\ \frac{\partial }{\partial x}& \frac{\partial }{\partial y}& \frac{\partial }{\partial z}\\ P& Q& R\end{array}\right|$$

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二、空间解析几何处理方式

（一）需要注意的细节

1）向量的夹角 $\in [0,\pi ]$

2）二面角 $\in [0,\pi ]$

3）直线的夹角 $\in [0,\frac{\pi }{2}]$

直线没有方向性，所以夹角在 $[0,\frac{\pi }{2}]$

4）法线方向的方向导数

法线是一条 直线 !!!

所以求法线方向的方向导数，是与法向量 同向 / 反向 两个方向

一共是两个解 !!!

4）找最小距离和

找两点到平面上某一点的最小距离和时，需要先判断两点 是否在平面的同一侧

即注意数形结合，只有在同一侧的时候，后面的方法才适用

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（二）构建关系式的方法

核心是将 线 / 面 的关系 转化为 切线 / 法线 的关系

例如将直线夹角 或 二面角 转化为 切线 或 法线夹角

1）求平行线间距

设有平行线 $L_1、L_2$ ，在 $L_1、L_2$ 上分别任取一点 $M_1、M_2$ ，连接 $M_1、M_2$ 得到向量 $\overrightarrow{M_1{M}_2}$ ，设 $L_1$ 的方向向量为 $\vec{\tau }$

则平行线间距 $d$ 为：
$$d=\frac{|\overrightarrow{M_1{M}_2}\times \vec{\tau }|}{|\vec{\tau }|}$$

$\overrightarrow{M_1{M}_2}和\vec{\tau }$ 可以扩展为一个平行四边形（参照平行四边形法则）
$|\overrightarrow{M_1{M}_2}\times \vec{\tau }|$ 得到的就是该平行四边形的面积
平行四边形面积( $|\overrightarrow{M_1{M}_2}\times \vec{\tau }|$ ) $÷$ 底边长度( $|\vec{\tau }|$ ) = 平行四边形的高( $d$ )
平行四边形的高即为两平行线的间距

2）判断两直线共面

设有两直线 $L_1、L_2$ ，在 $L_1、L_2$ 上分别任取一点 $M_1、M_2$ ，两直线方向向量分别为 ${\vec{s}}_1、{\vec{s}}_2$

求 ${\vec{s}}_1、{\vec{s}}_2、\overrightarrow{M_1{M}_2}$ 的混合积，即求三向量构成的平行六面体的体积；如果体积为 0 则说明三向量共面
$$({\vec{s}}_1\times {\vec{s}}_2)\cdot \overrightarrow{M_1{M}_2}=0⟹L_1、L_2共面$$

3）找最小距离和

在平面上找一点 C ，使得空间中的 A、B 两点到 C 的距离之和最小

• 过 A 点做平面的垂线 L ，垂线的方向向量 同 平面的法向量；建议把点法式化为参数方程，便于后面与平面方程联立
• L 与 平面方程联立，求得垂线与平面的交点
• 利用交点坐标和对称性，可以轻松确定出 $A^{\prime }$ 的坐标
• 利用两点式构建 $A^{\prime }B$ 的直线方程，建议也化为参数方程的形式
• $A^{\prime }B$ 与平面方程联立，解得点 C 坐标，C 点即为距离和最小点

4）求点到平面距离

点 $P(x_0,y_0,z_0)$ ， 平面 $Ax+By+Cz+D=0$

点到平面距离公式：
$$d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$$

5）构造过直线的 平面束方程

直线需要用交面式表示，设直线
$$L:\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$$
则
$$F(x,y,z)+\lambda [G(x,y,z)]=0$$
为过直线 $L$ 的所有平面（平面束）

【注】 ：可以利用平面束方程的法向量 垂直 / 平行于 另一平面的法向量，找到过直线 $L$ 且 垂直 / 平行 于另一平面的平面方程；两平面联立，求得的交线即为 线在面上的投影