qt中fastdds向主线程传递消息

void CCDDS::init()
{   
	m_dds_recv = new fastdds(data_type_buf);
    int domain_id = 2;
    const char *topic = "recv";
    m_dds_recv->set_history_qos(recv_real_time);
    m_dds_recv->reg(domain_id, topic, recvData);
}
void CCDDS::recvData(void *data, int len)
{
	// TODO
}

以上代码为fastdds注册接收信息的方法，当fastdds接收到信息时会自动回调recvData方法，但是不是在ui线程中回调，所以此时对ui的操作不会生效。此时可以通过向UI对象传递事件的方式传递信息，然后操作ui。

首先，定义一个事件类

/** 事件类，用于传递fastdds讯息 **/
class LogEvent: public QEvent
{
public:
    LogEvent(QEvent::Type type = QEvent::User) : QEvent(type)
    {
        m_cmd = 0;
    }
    ~LogEvent()
    {

    }
    int cmd() const
    {
        return m_cmd;
    }
    void setCmd(int cmd)
    {
        m_cmd = cmd;
    }

    QString data() const
    {
        return m_data;
    }
    void setData(const QString &data)
    {
        m_data = data;
    }

private:
    int m_cmd;
    QString m_data;
};

然后在类中定义事件处理方法

/** 自定事件处理 **/
bool CCDDS::event(QEvent *e)
{
    if(e->type() == QEvent::User)
    {
        LogEvent *evt = dynamic_cast<LogEvent *>(e);
        if(evt != nullptr)
        {
            int cmd = evt->cmd();
			// TODO
        }
    }
    return QWidget::event(e);
}

最重要的：在类外定义一个全局变量，且在类初始化时赋值用于传递信息

static QWidget* gWidget = nullptr;

CCDDS::CCDDS(QWidget *parent)
    : QWidget{parent}
{
    gWidget = this;
}

最后只需在回调方法构造发送事件即可

void CCDDS::recvData(void *data, int len)
{
    if(gWidget == nullptr) {
        return;
    }
    // 获取信息通过event传到类中
    QString str_data = QString::fromLatin1((char *)data, len);
    LogEvent* event = new LogEvent(QEvent::User);
    event->setCmd(0x00);
    event->setData(str_data);
    QApplication::postEvent(gWidget, event);
}