y12345655的博客

对于标准型，X轴的方向以当前的Z轴和前一个关节的Z轴（Zi-1轴）的叉乘方向，右手定则：由Zi-1轴转向Z轴，大拇指方向即为X轴方向。由Zi-1轴指向Z轴，公垂线方向即是X轴的方向。当给定关节角一与关节角6的值时即可确定机器人末端相对于极坐标系的位姿矩阵。但4*4的姿态矩阵并不能直观感受机器人的末端姿态，通常用轴线方式表示。对于改进型来说，X轴的方向以当前的Z轴和后一个关节的Z轴的叉乘方向，由Z轴转向。轴，大拇指方向即为X轴方向。

此时只需在可视化语句之前加上 view(3) 即可解决。在命令行窗口输入startup_rvc，回车，如图，显示了一段英语，我恩可以看到，版本是10.3.1。然而每次都要写这个太麻烦了，有一个一劳永逸的办法。网上也有人上传了自己的百度网盘，不过还是希望直接从官网下载。这是应为新版本的工具箱动力学仿真，需要给机器人提供Jm参数值。之后就不需要每次都写view(3)了，和旧版本的用法一致。先将下载后的文件解压，然后将解压文件 放到。提供Jm参数值后，rne函数正常运行。打开官网可以看到如下两个版本。

在六自由度机器人正解中，我们已得到六自由度机械臂的正运动学方程，将关节变量代入该方程即可求得机械臂末端的位姿。实际生活中，机器人的每个关节是有限制的，也就意味着可以得到机械臂末端所能到达的所有位置，我们将这个可能到达的位置的集合称为可达工作空间，而这也是机械臂的一个重要参数指标。分析机械臂工作空间的方法有以下三种：几何构建法、解析法和数值计算法。蒙特卡洛法就是数值计算法的其中一种，该方法是随机选取大量的采样点，来尽可能构建出机器人完整的工作空间。

6时可以求出末端执行器的位姿，这个过程称为正向运动学。这篇文章将讨论逆向运动学，即，给定末端执行器的位姿，求解各连杆的转角。在实际生活中逆向运动学更为实用。由于MATLAB中机器人工具箱对运动学逆解仿真度不够，为此用我自己的真实机器人测试。没有真实机器人的同学，可以用其他机器人工具箱代替。图中左边6个参数代表机器人的末端姿态（输入参数），右边6个参数代表6个关节角度（结果）。已经获得了机器人各连杆间的转换关系。当知道各个连杆的转角。现已知末端姿态矩阵和机器人的运动学模型，求解。

通过D-H参数，选用改进型的D-H参数，可以得到各个关节间的旋转矩阵。详细请看我的第一篇博客。

从现在开始进入机器人动力学。前面的正逆解和雅克比矩阵只是开胃小菜，动力学开始进入微观控制层面，难度也比前面的章节难一些，我打栓用3个小结带大家入门机器人动力学。4-3.六自由度机器人动力学-拉格朗日方程【附MATLAB代码】这一章就先到这里，以上4个基础知识足够求解机器人动力学中的牛顿欧拉递推式和拉格朗日方程了。下一章：4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】在实际的动力学中，质量分布都是已知的，不需要求解。

通过上一篇的知识，知道了速度在连杆间的传播，静力平衡，以及刚体的质量分布，有了质量，和线速度就可用牛顿定理求出力，有了连杆的惯性张量和角速度，就可用欧拉方程求的力矩。已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd（正运动学），这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，希望求出期望的关节力矩tau（逆运动学），这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用；

时结果如下，第一行为拉格朗日方程计算的结果，第二行为牛顿欧拉递推式的结果，第二行为机器人工具箱的结果。几乎所有的书上，在介绍拉格朗日方程时，都会有上述公式，不过再用MATLAB建模时却异常困难，由于物理意义比太明确，比较牛顿欧拉递推式难度指数级上升。注意：使用机器人工具箱验证之前，先调用第二个matlab代码生成拉格朗日方程的解析形式，时间比较长请耐心等待，博主跑了大概30分钟。上一章用了牛顿欧拉递推式的动力学方程求解了6自由度机器人的各关节动力。

目前常用的轨迹绘算法有：三次多项式，五次多项式，抛物线轨迹，（T）梯型曲线，以及S型曲线。但是，三次多项式，五次多项式以及抛物线轨迹，都存在没有最大速度和最大加速度限制的问题。显然机械臂的控制是需要速度以及加速度限制的，所以这三种放法显得不太适用，而梯形曲线和S型曲线就不会存在这种问题。注意：这里的轨迹规划中的梯型曲线和S型曲线不是让机械臂的末端执行器走一个梯形或者S型，而是基于机器人的关节空间（即机器人的速度空间）。目的是使机器人关节从旋转到，其关节的速度曲线是一个梯型或S型。

同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。下一章：【机器人学】5-3.六自由度机器人轨迹规划-笛卡尔空间- 位置规划【附MATLAB代码】因此该加减速曲线常用于低速、低成本的运动控制过程。关节的位置曲线和速度曲线连续，加速度曲线不连续。计算位移，速度，加速度，加加速度。

笛卡尔空间的路径规划与其说是一个运动学问题，倒不如说是一个几何问题。比如笛卡尔空间的直线规划，给定起点A和终点B，连接AB两点的向量，然后将这个向量离散化为N个点，对每个点求解逆运动学，即可实现机器人末端TCP完成一段直线轨迹。空间机器人笛卡尔空间路径规划按照路径的性质可以分为笛卡尔点到点的路径规划以及笛卡尔连续路径规划。即通过事先给定空间机器人的目标点或者目标路径，通过运动学的计算得到空间机器人关节层轨迹，进而实现期望路径的跟踪。

机器人精度主要包括重复定位精度及绝对定位精度'，它们是评价机器人综合性能的重要指标之一 目前国内外研 制的工业机器人重复定位精度较高可以达到 0.01mm，但是由于机器人受机械加工误差、装配误差、 零部件磨损、末端负载变化以及温度影响的共同作用绝对定位精度较低, 这给测量机器人的应用、机械臂卫星高精度装配及飞 机集成装配产生了不利的影响。已经足够让你的机器人动起来的。DH参数辨识是指通过实验或计算，对机器人的DH参数进行精确定位，使得机器人的运动学模型与实际机器人在操作空间中的表现一致。