【机器人学】4-1.六自由度机器人动力学-开篇-基础知识

已于 2024-06-29 15:52:29 修改
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于 2024-06-20 19:28:18 首次发布
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        从现在开始进入机器人动力学。前面的正逆解和雅克比矩阵只是开胃小菜，动力学开始进入微观控制层面，难度也比前面的章节难一些，我打算用3个小结带大家入门机器人动力学。

在实际的动力学中，质量分布都是已知的，不需要求解。

这一章就先到这里，以上4个基础知识足够求解机器人动力学中的牛顿欧拉递推式和拉格朗日方程了。

下一章：4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】

              4-3.六自由度机器人动力学-拉格朗日方程【附MATLAB代码】

鱼会上树cy
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【机器人学】4-3.六自由度机器人动力学-拉格朗日方程【附MATLAB代码】
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时结果如下，第一行为拉格朗日方程计算的结果，第二行为牛顿欧拉递推式的结果，第二行为机器人工具箱的结果。几乎所有的书上，在介绍拉格朗日方程时，都会有上述公式，不过再用MATLAB建模时却异常困难，由于物理意义比太明确，比较牛顿欧拉递推式难度指数级上升。注意：使用机器人工具箱验证之前，先调用第二个matlab代码生成拉格朗日方程的解析形式，时间比较长请耐心等待，博主跑了大概30分钟。上一章用了牛顿欧拉递推式的动力学方程求解了6自由度机器人的各关节动力。
【机器人学】4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】
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