文章描述了一种使用视觉系统进行产品分色和瑕疵检测的自动化流程，通过数组管理产品在不同工位的状态，根据检测结果控制下料。数组A跟踪产品编号，B和C分别存储瑕疵检测和分色结果，工位号决定何时进行下料操作并更新数组状态。
分色：视觉区分产品颜色。
瑕疵：视觉对产品进行瑕疵检测。
项目背景：使用视觉系统对产品进行分色和瑕疵检测，并根据视觉给出的结果控制下料轴将电池片投入不同的料盒。
运动控制实现思路：建立工位料号数组A，建立瑕疵检测数组B，建立分色数组C，建立中间转存数组D。
A数组下标为工位号，元素值为产品编号
B数组下标为料号，元素值为瑕疵检测结果
C数组下标为料号，元素值为分色结果
上图中蓝色框中的值是每次上料位上料之后数组A中的值，也就是产品编号。图中只表示出了前5次上料的变化，现实是有12次。当数组A中的元素最大值（产品编号）等于11时说明每一个工位都上过料了，这时候需要将产品编号从0开始计。
（图二的工位号应该从0开始到11结束，图中写错了）
当产品走到3号工位的时候，该产品的编号可根据工位号在数组A中找出，瑕疵检测结果数组B下标为产品编号，元素值为检测结果。
当产品走到5号工位的时候，该产品的编号可根据工位号在数组A中找出，分色结果数组C下标为产品编号，元素值为分色结果。
当产品运动到8号工位下料轴时，根据工位号8在数组A中找到产品编号，再根据产品编号在瑕疵检测数组B和分色数组C中找到瑕疵检测和分色结果，从而决定8号工位是否应该下料，如果下料就根据产品编号在瑕疵检测数组B和分色数组C中找到瑕疵检测和分色结果并将结果都置为-1，再把数组A中8号工位中的产品编号置为-1。
当产品运动到9号工位下料轴时，根据工位号9在数组A中找到产品编号，再根据产品编号在瑕疵检测数组B和分色数组C中找到瑕疵检测和分色结果，从而决定9号工位是否应该下料，如果下料就根据产品编号在瑕疵检测数组B和分色数组C中找到瑕疵检测和分色结果并将结果都置为-1，再把数组A中9号工位中的产品编号置为-1。
当产品运动到10号工位下料轴时。。。。。。
当产品运动到11号工位下料轴时。。。。。。
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